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公开(公告)号：CN114131595B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111338496.X
申请日：2021-11-12
Applicant: 清华大学 , 河南垂天智能制造有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提出一种机器人6D位姿估计系统及方法，属于机器人姿态估计领域。其中，所述系统包括：包括：机器人、激光跟踪仪、计算机和T字形测量装置；所述T字形测量装置包括一个T字形框架和分别位于框架每个末端的靶座和对应靶球，所述T字形测量装置固定在机器人末端，将三个靶球作为采集机器人末端位姿的目标点，其中一个靶球为实测目标点，其余两个靶球为预测目标点；激光跟踪仪实时采集作为实测目标点靶球的位置信息，计算机根据预设的运动学误差模型计算作为预测目标点的靶球的位置信息，结合作为实测目标点的所述靶球的位置信息，以获得所述机器人6D位姿估计结果。本公开易于实现，可提高大负载、易变形的机器人装配操作过程的精度。
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公开(公告)号：CN104875168B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201510236830.9
申请日：2015-05-11
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种可调托架，其包括：基座，固定不动；托块，位于基座上方且用于支撑工件；螺杆穿设于基座，外表面设有螺纹，且外周设置有径向延伸的插孔；平面轴承，设置于螺杆的上部和托块之间，以使螺杆经由平面轴承与托块固定连接；粗调手轮，连接在螺杆的下部，以带动螺杆转动；锁紧销钉，用于插入插孔中；以及微调机构。微调机构包括：箱体，位于托块和基座之间并固定于基座；蜗杆，穿设于箱体且一端露出于箱体而另一端位于箱体内；精调手轮，位于箱体外且连接于蜗杆的所述一端；以及螺母蜗轮。螺母蜗轮为空心结构，位于箱体内且上下运动受限，包括：蜗轮位于径向外侧；以及螺母位于径向内侧，套设于螺杆且与螺杆的外螺纹螺纹连接。
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公开(公告)号：CN104875168A
公开(公告)日：2015-09-02
申请号：CN201510236830.9
申请日：2015-05-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了一种可调托架，其包括：基座，固定不动；托块，位于基座上方且用于支撑工件；螺杆穿设于基座，外表面设有螺纹，且外周设置有径向延伸的插孔；平面轴承，设置于螺杆的上部和托块之间，以使螺杆经由平面轴承与托块固定连接；粗调手轮，连接在螺杆的下部，以带动螺杆转动；锁紧销钉，用于插入插孔中；以及微调机构。微调机构包括：箱体，位于托块和基座之间并固定于基座；蜗杆，穿设于箱体且一端露出于箱体而另一端位于箱体内；精调手轮，位于箱体外且连接于蜗杆的所述一端；以及螺母蜗轮。螺母蜗轮为空心结构，位于箱体内且上下运动受限，包括：蜗轮位于径向外侧；以及螺母位于径向内侧，套设于螺杆且与螺杆的外螺纹连接。
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公开(公告)号：CN104330122A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410546461.9
申请日：2014-10-15
Applicant: 清华大学
IPC: G01F1/78
Abstract: 一种称重式抗干扰机器人喷涂流量在线检测方法，本方法利用称重传感器和信号处理与通讯模块定时将称重数据发给计算模块；计算前预先设定3个参数：m、n和k。计算时从通讯模块传来的称重数据中连续取m+n个数据，并将其分成两组：前n个为一组，后n个为一组，分别求其平均值。两组平均值的差除以其时间间隔m/f,就是要测量的流量值。计算下一个流量值时，首先从通讯模块传来的称重数据中连续取k个放在m+n个数据后面同时删除最前面的k个，用更新过的m+n个数据计算新的流量值。本发明通过数字滤波算法消除了涂料桶搅拌器、机器人运动、振动等因素对称重传感器的干扰，可在机器人喷涂过程中稳定、精确的检测喷涂流量，为机器人喷涂质量提供了有力保证。
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公开(公告)号：CN101964319B
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201010245272.X
申请日：2010-08-04
Applicant: 清华大学
IPC: H01L21/677
Abstract: 本发明涉及一种离子注入机晶圆传送系统及其晶圆传送方法。一种离子注入机晶圆传送系统，其包括真空靶室、左输片机械手、中输片机械手、右输片机械手、左隔离阀门、右隔离阀门、左片库、右片库及离子注入靶台；左输片机械手、中输片机械手、右输片机械手均固定在真空靶室内；左隔离阀门隔离左片库和真空耙室，右隔离阀门隔离右片库和真空耙室；离子注入靶台位于真空耙室内；左输片机械手的工作位包括左片库和离子注入靶台，中输片机械手的工作位包括左片库、右片库和离子注入靶台，右输片机械手的工作位包括右片库和离子注入靶台。该系统使用了三台机械手来配合传送晶圆。大大提高了晶圆传送的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102901093A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210390334.5
申请日：2012-10-15
Applicant: 清华大学
IPC: F23C10/26
Abstract: 一种用于循环流化床锅炉的双路可控回料阀，属于循环流化床锅炉的返料装置，特别涉及一种流率调节装置的设计。该回料阀的进料管内设有一分隔板，将进料管的下部分隔成两个部分，各自与一个移动填充床相连，移动填充床后又各与返料床相接，返料床后接有返料管。移动填充床和返料床下各布置有布风系统。该回料阀采用了双回路设计，实现单点进料，多点返料；其控制流率的原理在于，通过调节两个移动填充床下部的松动风的风量，改变分隔板两侧进料管的压力，从而调节进料管上部的物料进入下部分隔板两侧时的比例，实现对两个返料点物料流率的调节。该回料阀使得物料能更加均匀地进入炉膛，大大改善了大型循环流化床锅炉的床截面内热物料的回料均匀性。
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公开(公告)号：CN104833309B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201510236843.6
申请日：2015-05-11
Applicant: 成都飞机工业(集团)有限责任公司 , 清华大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种T‑probe卡具，其包括：底座，用于支撑T‑probe；侧面夹持器，可枢转地设置于底座的左右两侧，提供T‑probe左右两侧固定和夹紧；前端夹持器，可枢转地设置于底座的前端，提供T‑probe的前方固定和夹紧；后端支承钩，固定于底座的后端，通过钩住T‑probe的后端以提供T‑probe的后方固定和夹紧；以及磁铁，固定连接于底座的下方，用于通过磁力将底座吸在处于下方的工件上。从而在下、左、右、前、后六个方向上提供T‑probe的固定和夹紧，磁铁通过磁力将底座吸在处于下方的工件上，从而完成T‑probe卡具和被测工件之间的固定连接，由此通过T‑probe能实时测量工件上跟踪点的位置，克服了现有人工手持测量方法的缺陷，大大降低引入的人工误差，适合应用于大型工件的装配。
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公开(公告)号：CN104596418B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201510017394.6
申请日：2015-01-13
Applicant: 清华大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种多机械臂系统坐标系标定及精度补偿方法，该方法包括如下步骤：1)定义相关坐标系原点及方向；2)测量所有移动平台的轴方向；3)测算所有机械臂的基坐标系原点及轴方向；4)获得大跨度横梁其余分段的轴方向；5)测算插值补偿公式；6)求得移动平台补偿公式；7)求得全局补偿公式。本发明能够满足两套及两套以上具有协作关系的带有大跨度大行程移动平台的多机械臂系统坐标系标定及精度补偿要求，整套系统在满足精度要求的情况下进行标定及补偿的步骤少，坐标系标定和误差补偿同时进行，所需时间短，提高测量效率；可根据精度要求，对计算公式和测量方案进行局部更改，增加了灵活性。
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公开(公告)号：CN105149148A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510472537.2
申请日：2015-08-04
Applicant: 清华大学
IPC: B05B13/04
CPC classification number: B05B13/0431
Abstract: 一种大型复杂工件表面多机器人自动喷涂系统，该喷涂系统包括龙门式三坐标直线移动机构、至少两个地坑式三坐标移动机构、两个地坑盖板升降系统、背部喷涂机器人单元、腹部喷涂机器人单元、标定装置、安全防护系统和控制系统；本发明采取龙门式三坐标直线移动机构带动背部喷涂机器人单元进行工件背部表面喷涂，采取地坑式三坐标直线移动机构带动腹部喷涂机器人单元在地坑中进行工件腹部表面喷涂，喷涂工作空间比较大，覆盖面比较广，不仅能喷涂大尺寸的工件，而且能对工件表面进行全方位喷涂；本发明采取多机器人协同工作，大大提高了大尺寸工件表面喷涂效率。
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