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公开(公告)号：CN106826760A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710008134.1
申请日：2017-01-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种防索并联机器人虚牵的检测装置，包括外壳、内筒、弹簧和接近开关；弹簧的上端固结在外壳顶部并与索连接，下端固结在内筒底部并与索连接，弹簧的长度随着索的张紧力的增大同步增长；内筒部分置于外壳内，随着弹簧的伸长与缩短，内筒相对外壳上下滑动；外壳上设置有接近开关，接近开关通过检测内筒的位置而识别索的张紧程度。本发明通过接近开关对索力进行检测以及判断是否虚牵，相对于现有技术，模块化程度高，结构简单可靠，安装实施方便，而且可以利用弹簧的伸缩运动切割磁力线产生电力而供电给接近开关，从而省却外界电源参与，特别适合安装环境复杂多变的情况。
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公开(公告)号：CN113513993A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110529683.X
申请日：2021-05-14
Applicant: 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 清华大学 , 国网宁夏电力有限公司
Abstract: 本发明公开一种变压器绕组运动位移的测量方法、介质及系统。该方法用于暂态动稳定性试验，包括：在变压器绕组正面设置摄像机，以及，在变压器绕组的至少一侧面设置至少一个用于反射所述变压器绕组侧面的平面镜；在变压器绕组静止和运动的过程中，通过所述摄像机连续采集包含检测点的多帧图像，其中，所述图像包括变压器绕组正面的直视图像以及变压器绕组侧面的反射图像，所述检测点位于变压器绕组上，所述检测点同时出现在同帧的所述直视图像和至少一个所述反射图像中；根据所述检测点在所述图像中的位移计算得到所述检测点在三维空间中的位移。本发明可以得到更加充分和准确的变压器绕组运动位移，对于变压器的研发和设计具有重要意义。
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公开(公告)号：CN106272350A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610803243.8
申请日：2016-09-05
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0048
Abstract: 本发明涉及一种驱动关节可变的并联机构RRR支链装置，主要由本体机构、驱动部分、传动部分组成，传动部分分为三个传动组，主要由离合器、传动齿轮、同步带轮、同步带组成，驱动单元驱动离合器主动件，通过传动齿轮和同步带传递至驱动位置，通过灵活配置离合器主动件和从动件吸附、分离状态切换支链驱动模式；本支链可以实现主动和被动关节的切换(驱动关节变化)，实现在不同工作空间中根据实际需要使用不同关节进行驱动，进而提升并联机构在整个工作空间内的综合性能；本发明装置控制简单，操作方便，能够实现机构驱动模式的快速切换，有利于并联机构在工作空间内性能的优化和提升，可应用于构成3-RRR、5R等各类带有RRR支链的并联机构。
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公开(公告)号：CN114283957B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202111623931.3
申请日：2021-12-28
IPC: G21F9/30
Abstract: 本发明提供了一种放射性废离子交换树脂的处理方法，涉及环保技术领域。本发明不额外添加非放射性污染的树脂粉，粘合剂仅仅占据放射性废离子交换树脂颗粒间的空隙，因此减容比高；本发明采用粘合剂将非放射性树脂粉粘结，热超压后得到的树脂块强度大，抗压强度大于30兆帕，远高于水泥固化体7兆帕的抗压强度要求，即使发生事故出现泡水，树脂压块也不会出现散列，在外包装损坏的情况下，树脂也不会因为粉化而发生放射性泄漏；而且，由于树脂块不会发生粉化，还可以省去内桶，直接将压块放到大小合适的钢桶外包装，减少了操作工序和成本。
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公开(公告)号：CN114283957A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111623931.3
申请日：2021-12-28
IPC: G21F9/30
Abstract: 本发明提供了一种放射性废离子交换树脂的处理方法，涉及环保技术领域。本发明不额外添加非放射性污染的树脂粉，粘合剂仅仅占据放射性废离子交换树脂颗粒间的空隙，因此减容比高；本发明采用粘合剂将非放射性树脂粉粘结，热超压后得到的树脂块强度大，抗压强度大于30兆帕，远高于水泥固化体7兆帕的抗压强度要求，即使发生事故出现泡水，树脂压块也不会出现散列，在外包装损坏的情况下，树脂也不会因为粉化而发生放射性泄漏；而且，由于树脂块不会发生粉化，还可以省去内桶，直接将压块放到大小合适的钢桶外包装，减少了操作工序和成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106826760B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710008134.1
申请日：2017-01-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种防索并联机器人虚牵的检测装置，包括外壳、内筒、弹簧和接近开关；弹簧的上端固结在外壳顶部并与索连接，下端固结在内筒底部并与索连接，弹簧的长度随着索的张紧力的增大同步增长；内筒部分置于外壳内，随着弹簧的伸长与缩短，内筒相对外壳上下滑动；外壳上设置有接近开关，接近开关通过检测内筒的位置而识别索的张紧程度。本发明通过接近开关对索力进行检测以及判断是否虚牵，相对于现有技术，模块化程度高，结构简单可靠，安装实施方便，而且可以利用弹簧的伸缩运动切割磁力线产生电力而供电给接近开关，从而省却外界电源参与，特别适合安装环境复杂多变的情况。
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公开(公告)号：CN116316479A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310274560.5
申请日：2023-03-20
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种混合式超导限流装置、方法、电子设备及存储介质，其中，包括：限流电抗模块，用于在电力系统发生短路故障时，以预设抑制策略抑制短路电流上升，并对短路电流进行转移；限流超导模块，用于在发生短路故障时，从超导态切换至高阻态，以对接收限流电抗模块的转移短路电流进行限制；恢复超导模块，用于根据短路电流和电力系统的实际负荷生成故障电流的开断指令，以进行多级故障限流和重合闸。由此，解决了相关技术中的超导限流器仍存在限流阻抗有限，超导线圈失超后无法快速恢复，无法满足柔性直流系统自动重合闸要求等问题。
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公开(公告)号：CN113513993B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110529683.X
申请日：2021-05-14
Applicant: 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 , 清华大学 , 国网宁夏电力有限公司
Abstract: 本发明公开一种变压器绕组运动位移的测量方法、介质及系统。该方法用于暂态动稳定性试验，包括：在变压器绕组正面设置摄像机，以及，在变压器绕组的至少一侧面设置至少一个用于反射所述变压器绕组侧面的平面镜；在变压器绕组静止和运动的过程中，通过所述摄像机连续采集包含检测点的多帧图像，其中，所述图像包括变压器绕组正面的直视图像以及变压器绕组侧面的反射图像，所述检测点位于变压器绕组上，所述检测点同时出现在同帧的所述直视图像和至少一个所述反射图像中；根据所述检测点在所述图像中的位移计算得到所述检测点在三维空间中的位移。本发明可以得到更加充分和准确的变压器绕组运动位移，对于变压器的研发和设计具有重要意义。
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公开(公告)号：CN106272350B
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201610803243.8
申请日：2016-09-05
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种驱动关节可变的并联机构RRR支链装置，主要由本体机构、驱动部分、传动部分组成，传动部分分为三个传动组，主要由离合器、传动齿轮、同步带轮、同步带组成，驱动单元驱动离合器主动件，通过传动齿轮和同步带传递至驱动位置，通过灵活配置离合器主动件和从动件吸附、分离状态切换支链驱动模式；本支链可以实现主动和被动关节的切换(驱动关节变化)，实现在不同工作空间中根据实际需要使用不同关节进行驱动，进而提升并联机构在整个工作空间内的综合性能；本发明装置控制简单，操作方便，能够实现机构驱动模式的快速切换，有利于并联机构在工作空间内性能的优化和提升，可应用于构成3‑RRR、5R等各类带有RRR支链的并联机构。
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公开(公告)号：CN108115654A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711449726.3
申请日：2017-12-27
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及一种含带传动的变驱动运动链及含该运动链的并联机器人，包括支撑模块、驱动模块、驱动切换装置、两级杆件和带传动系统，驱动模块包括伺服电机、中心轴和电机罩，驱动切换装置采用电磁离合器和电磁制动器，两级杆件顺次通过转动副从驱动端向外连接，带传动系统连接驱动模块和二级杆转动关节；通过切换电磁离合器或电磁制动器的通电状态改变驱动力矩和反作用力矩的作用位置，改变主、被动杆件与关节的配置方式，单个运动链可实现三种驱动模式；本发明在传统运动链上引入带传动系统和驱动切换装置，对机构质量分布改变小；运用该运动链可组成多种构型的变驱动并联机器人，通过变驱动在不改变机构构型和尺寸的条件下提升机构性能。
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