四连杆传动轮直线平夹间接自适应机器人手指装置

    公开(公告)号:CN106346508B

    公开(公告)日:2019-01-18

    申请号:CN201610791297.7

    申请日:2016-08-31

    Applicant: 清华大学

    Abstract: 四连杆传动轮直线平夹间接自适应机器人手指装置,属于机器人手技术领域,包括基座、电机、第一传动机构、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、两个传动件、四个传动轮、三个连杆、弹簧、滑块和第二传动机构等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与间接自适应抓取的功能;该装置既能直线平动第二指段捏持物体,也能包络不同形状、大小的物体;该装置抓取范围大;采用欠驱动的方式,利用一个电机驱动两个指段,无需复杂的传感和控制系统;该装置结构紧凑、体积小,制造和维护成本低,适用于机器人手。

    一种基于翼刀拉杆结构的大型风电叶片面外增强装置

    公开(公告)号:CN105649868A

    公开(公告)日:2016-06-08

    申请号:CN201610044748.0

    申请日:2016-01-22

    Applicant: 清华大学

    Inventor: 曾攀 杨阳 雷丽萍

    CPC classification number: Y02E10/721 Y02E10/728 F03D1/0675 F05B2260/96

    Abstract: 一种基于翼刀拉杆结构的大型风电叶片面外增强装置,属于风力发电设备领域。该装置设置在叶片的迎风面上,它包括前端拉杆组件、中部增强组件及后端拉杆组件。每个组件都由翼刀组件及拉杆组成;翼刀组件中的翼刀支架上有两个孔,使得各级拉杆与翼刀支架连接后的位置成交错串联状态。本发明所提供的装置仅在叶片的面外安装翼刀组件及拉杆,对叶片的气动效果影响较小,翼刀支架对叶片表面上的展向流动有抑制作用,可以减少诱导阻力,整个增强装置可以大幅度提高叶片的面外刚度,起到减振和降低叶片应力的效果;本发明所提供的装置具有结构简单、重量轻巧、气动影响小、安装方便等特点,适合大型风机叶片的增强。

    利用水热法原位制备PbTiO3纳米管阵列薄膜的方法

    公开(公告)号:CN101230486A

    公开(公告)日:2008-07-30

    申请号:CN200710177077.6

    申请日:2007-11-09

    Applicant: 清华大学

    Abstract: 本发明涉及一种利用水热法原位制备PbTiO3纳米管阵列薄膜的方法。该方法是以磷酸、氢氟酸、乙酸铅、去离子水等为主要原料,首先通过阳极氧化法在钛箔片上制备出TiO2纳米管阵列薄膜,而后在以摩尔浓度为0.00001~10摩尔/升乙酸铅水溶液为介质的条件下,以TiO2纳米管阵列薄膜为模板,加入体积百分数为20-90%的水热反应溶液即乙酸铅水溶液,在150-300℃保温0.5-50小时,得到PbTiO3纳米管阵列薄膜。该方法适用于制造各种电子器件,在压电、热释电、半导体工业领域,有着广泛的应用前景。

    自由书写联机手写汉字识别方法及其系统

    公开(公告)号:CN1075811A

    公开(公告)日:1993-09-01

    申请号:CN93101683.5

    申请日:1993-02-25

    Applicant: 清华大学

    Abstract: 本发明属于模式识别和人工智能技术领域。其特点是先采用识别楷书和部分行书的基于汉字笔划基元有容错能力的句法结构分析方法得到识别结果,若“拒识”则再用识别不规范连笔字的基于字型的统计联机识别方法得到识别结果。本发明可以识别楷书、行书及识别不规范的手写连笔字。识别范围是手写简体汉字,手写繁体汉字,数字和西文等。使用本发明不必记忆任何编码,不需进行训练,不改变人们书写汉字的习惯,是非常方便的汉字输入方法。

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