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公开(公告)号：CN108748086B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201810570722.9
申请日：2018-06-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种面向复杂曲面的大行程混联加工机器人装置，包括：全行程直线导轨，用于实现加工机器人装置的大行程移动；平面两自由度混联机械臂，用于控制平面内两自由度运动，其中，所述平面内两自由度运动由底座上的电机驱动；以及三自由度力控并联加工模块，用于控制一个移动自由度和两个转动自由度，并控制末端执行器上的作用力。该装置将三自由度力控并联加工模块安装在平面两自由度混联机械臂末端配合全行程直线导轨，可以增大机器人优质工作空间范围，在一次装卡过程中即可实现对大尺寸复杂曲面的加工作业，同时机器人装置具备五轴联动加工能力并能够对末端执行器上作用正压力进行控制保证最终加工质量。
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公开(公告)号：CN106080834A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610439901.X
申请日：2016-06-17
Applicant: 清华大学
CPC classification number: B62D61/10 , B05B13/0457 , B25J11/0075
Abstract: 本发明公开了一种可姿态调整和操作的移动机器人，包括：安装平台，安装平台上设有功能性工具组件；至少三个活动连接组件，至少三个活动连接组件沿安装平台的周向间隔开分布，每个活动连接组件的上端与安装平台相连，每个活动连接组件的至少一部分相对于安装平台可活动，以带动安装平台运动；至少三个驱动轮，至少三个驱动轮一一对应设在至少三个活动连接组件的下端，每个活动连接组件与安装平台和驱动轮中的至少一个可枢转地相连，以使安装平台相对于所述驱动轮可枢转；控制器，控制器与功能性工具组件和驱动轮相连。根据本发明实施例的移动机器人可以姿态调整性好且移动控制性好，并且具有一定的操作功能。
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公开(公告)号：CN111562017A
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN202010552723.8
申请日：2020-06-17
Applicant: 清华大学 , 烟台清科嘉机器人联合研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了包含环境适应性控温和测温方法的人体温度筛查机器人，机器人包括主体结构、测温模块和环境适应性控温和测温方法，测温模块包括接近传感器、人体温度传感器、环境温度传感器、环境湿度传感器和控制器，所述各类传感器分别用于检测被测对象位置、人体温度、环境温度和环境湿度；上述控制器负责综合处理各传感器所检测的信息并通过环境适应性控温和测温方法得出最终的人体温度测量结果；通过实施本发明方案，保证人体温度筛查机器人具有较强的环境适应性和测温准确度。
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公开(公告)号：CN110509067A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910697611.9
申请日：2019-07-31
Applicant: 清华大学 , 北京卫星制造厂有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种大型复杂构件原位加工多机器人系统装备，属于先进制造技术领域，包括移动式加工机器人、移动式双臂加工机器人、吸附式加工机器人、移动式铣削机器人和移动式打磨机器人。所述五套机器人共同构成一种大型复杂构件原位加工多机器人系统装备，实现多种不同安装面并行铣削、制孔与打磨等高效高精加工，完成大型复杂构件的多移动机器人协同原位加工。
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公开(公告)号：CN106627818A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611103974.8
申请日：2016-12-05
Applicant: 清华大学
IPC: B62D55/065 , B62D61/10
CPC classification number: B62D55/065 , B62D61/10
Abstract: 本发明公开了一种新型多功能车，新型多功能车由驾驶舱、连接组件和驱动单元组成。驾驶舱通过三个连接组件与三个驱动单元相连接，在驱动单元运动作用下驱动驾驶舱运动，驾驶舱具有六个自由度。该新型多功能车具有良好的移动能力和姿态调整能力，在平面内可以朝任意方向移动；可以改变驾驶舱高度和角度，极大拓展了驾驶员的视野范围，提高了驾驶安全性；在崎岖不平的地面和斜坡上能够通过姿态调整保持驾驶舱处于水平状态，为驾驶员提供舒适的驾驶环境。在配备上传感器和自动控制系统后，该新型多功能车可以实现无人驾驶，有效地完成移动、搬运、侦查等任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108789357B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201810581017.9
申请日：2018-06-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力控混联机器人的大型结构件加工装置，包括：无人搬运车，用于保证机器人的大移动行程；直线导轨，用于在无人搬运车停车时控制混联机器人的移动；平面两自由度混联机械臂，用于控制平面内两自由度运动；三自由度力控并联加工模块，用于控制一个移动自由度和两个转动自由度，并控制末端执行器上正压力。该装置将三自由度力控并联加工模块安装在平面两自由度混联机械臂末端配合无人搬运车，增大了机器人优质工作空间范围，一次装卡即可完成对全部型面的加工作业，有效提升加工作业效率，同时三自由度力控并联加工模块能够在加工作业时实现对末端执行器作用力的控制以保证加工质量。
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公开(公告)号：CN108748086A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810570722.9
申请日：2018-06-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种面向复杂曲面的大行程混联加工机器人装置，包括：全行程直线导轨，用于实现加工机器人装置的大行程移动；平面两自由度混联机械臂，用于控制平面内两自由度运动，其中，所述平面内两自由度运动由底座上的电机驱动；以及三自由度力控并联加工模块，用于控制一个移动自由度和两个转动自由度，并控制末端执行器上的作用力。该装置将三自由度力控并联加工模块安装在平面两自由度混联机械臂末端配合全行程直线导轨，可以增大机器人优质工作空间范围，在一次装卡过程中即可实现对大尺寸复杂曲面的加工作业，同时机器人装置具备五轴联动加工能力并能够对末端执行器上作用正压力进行控制保证最终加工质量。
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公开(公告)号：CN107443382A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710818562.0
申请日：2017-09-12
Applicant: 清华大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人结构参数误差辨识与补偿方法，包括以下步骤：根据工业机器人的数控系统，确定可补偿的结构参数误差；基于DH法建立误差模型，在误差模型中将不可补偿的结构参数误差强制置零，然后构建误差辨识方程；选取辨识位姿，控制工业机器人按照辨识位姿运动，记录工业机器人的关节转角和末端位置数据；根据关节转角和末端位置数据计算误差辨识方程，求解误差辨识方程得到结构参数误差；根据结构参数误差在工业机器人的数控系统中修改相应的结构参数，以补偿结构参数误差。本发明具有如下优点：可以辨识和补偿工业机器人的减速比误差、耦合参数误差和DH参数误差，针对上述误差进行补偿可以达到更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN108789357A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810581017.9
申请日：2018-06-05
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力控混联机器人的大型结构件加工装置，包括：无人搬运车，用于保证机器人的大移动行程；直线导轨，用于在无人搬运车停车时控制混联机器人的移动；平面两自由度混联机械臂，用于控制平面内两自由度运动；三自由度力控并联加工模块，用于控制一个移动自由度和两个转动自由度，并控制末端执行器上正压力。该装置将三自由度力控并联加工模块安装在平面两自由度混联机械臂末端配合无人搬运车，增大了机器人优质工作空间范围，一次装卡即可完成对全部型面的加工作业，有效提升加工作业效率，同时三自由度力控并联加工模块能够在加工作业时实现对末端执行器作用力的控制以保证加工质量。
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公开(公告)号：CN110509067B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910697611.9
申请日：2019-07-31
Applicant: 清华大学 , 北京卫星制造厂有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种大型复杂构件原位加工多机器人系统装备，属于先进制造技术领域，包括移动式加工机器人、移动式双臂加工机器人、吸附式加工机器人、移动式铣削机器人和移动式打磨机器人。所述五套机器人共同构成一种大型复杂构件原位加工多机器人系统装备，实现多种不同安装面并行铣削、制孔与打磨等高效高精加工，完成大型复杂构件的多移动机器人协同原位加工。
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