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公开(公告)号：CN118857327A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411057607.3
申请日：2024-08-02
Applicant: 清华大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请涉及一种基于迭代优化的环形路决策与运动规划方法及装置。所述方法包括：获取环形路的路口结构数据、以及各车辆的车辆行驶数据，并基于所述路口结构数据、以及各所述车辆行驶数据，分别构建环形路口模型、以及每个车辆的车辆行驶模型；通过轨迹迭代优化策略，生成各所述车辆的无碰撞轨迹信息，并识别每个车辆的车辆状态和车辆决策；基于每个车辆的车辆状态、车辆决策和无碰撞轨迹信息，通过环形路规划策略，生成每个车辆的初始环形路规划路线，并通过速度轨迹优化策略，调整每个车辆的初始环形路规划路线，得到每个车辆的目标环形路规划路线。采用本方法能够提升规划环形路的车辆协同路径的精准度。
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公开(公告)号：CN118760157A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410818481.0
申请日：2024-06-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请涉及一种嵌入目标轨迹的智能交通系统车辆路径跟踪控制方法，本申请的方法包括：获取车辆系统的运动信息；将运动信息输入路径跟踪控制器中，得到基于非线性耦合动力学模型、目标路径约束和目标速度约束构建的路径跟踪控制器输出的前轮转角和车辆驱动力，根据前轮转角和车辆驱动力对车辆系统进行路径跟踪控制处理。本申请将目标路径转化为连续解析的约束方程，并嵌入到车辆路径跟踪控制器当中，相较于现有的路径跟踪控制器利用了更多的路径信息，提高了路径跟踪性能。
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公开(公告)号：CN113885319B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202111119649.1
申请日：2021-09-24
Applicant: 清华大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本申请涉及一种车辆合流的控制方法、装置、设备及存储介质，属于车辆控制技术领域。该方法包括：获取目标车辆和目标车辆的前一车辆的实时车间距；获取目标车辆和前一车辆的实时期望车间距；根据实时车间距和实时期望车间距，计算实时车间距误差值；根据实时车间距误差值确定目标车辆的实时驱动力，并基于实时驱动力控制目标车辆运行，以调整实时车间距误差值，其中，调整后的实时车间距误差值位于预设误差范围内。本申请提供的车辆合流的控制方法，可以提高车辆合流控制的准确性。
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公开(公告)号：CN114459770B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202111575094.1
申请日：2021-12-21
IPC: G01M17/007 , G01R31/00
Abstract: 本发明涉及汽车电子电气架构测试台架，汽车电子电气架构测试台架包括汽车框架结构和固定部件，汽车框架结构包括底盘和车身框架，汽车框架结构设置在底盘上，底盘上均布有多个第一连接结构。固定部件用于在汽车框架结构内安装电子电气部件，固定部件的底部设置有第二连接结构，第二连接结构与第一连接结构可拆卸连接。汽车框架结构能够在整车开发前期为电子电气部件安装提供参考位置。底盘上均布有多个第一连接结构，第二连接结构与第一连接结构可拆卸连接，即电子电气部件可通过第二连接结构安装至底盘上任意位置，从而能够满足电子电气部件在底盘上任意位置的安装，消除了传统测试台架只能将电子电气部件固定在某一位置的局限性。
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公开(公告)号：CN113867175B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111170768.X
申请日：2021-10-08
IPC: G05B17/02
Abstract: 本申请涉及一种轨道交通模型创建方法、装置、计算机设备和存储介质，属于模型创建技术领域。方法包括：根据列车的属性参数、轨道交通线路的属性参数以及环境的属性参数创建轨道交通仿真模型；根据列车的历史运行数据以及在列车运行的过程中轨道交通线路的历史线路数据构建速度曲线规划模型；将获取到的列车的属性参数、轨道交通线路的属性参数以及环境的属性参数输入至速度曲线规划模型中，得到列车的预优化速度曲线；根据列车的预优化速度曲线控制轨道交通仿真模型中列车的仿真模型运动。采用本方法能够实现对列车真实运行过程的模拟，进而可以对列车在真实运行过程中的性能进行测试验证。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116080678A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211426690.8
申请日：2022-11-15
Applicant: 清华大学 , 江西科骏实业有限公司
Abstract: 本申请涉及一种面向菱形车辆的自动驾驶避障规划方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：在检测到障碍物的情况下，获取目标车辆与障碍物的实际距离，并根据目标车辆的速度，确定目标车辆与障碍物的安全距离；根据安全距离和实际距离，确定各目标指标的权重系数，目标指标包括避障时间指标、横向加速度指标及避障距离指标中的至少一项；根据各目标指标和各目标指标的权重系数，构建优化指标；确定目标车辆各项控制参数对应的参数值，各项控制参数对应的参数值使得优化指标满足优化条件，且使得目标车辆的各行驶参数满足车辆控制条件；根据各项控制参数对应的参数值，控制目标车辆行驶。采用本方法能够构建适合菱形车的避障轨迹。
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公开(公告)号：CN113721606B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110936726.6
申请日：2021-08-16
Applicant: 清华大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了跟随式自动驾驶物流车辆控制系统及方法，该系统由人工驾驶引导车和自动驾驶跟随车组成，采用柔性物理连接和无线连接混合的编队驾驶联网方案，实现近距离编队行驶。采用引导车人工驾驶的模式，跟随车实时模仿引导车驾驶行为，并依据相对轨迹重建进行路径跟随控制，而不完全依赖基于感知系统和高精度卫星定位系统的自动驾驶和编队驾驶技术，整体方案可靠性优于现有基于卫星定位和纯无线通信的编队驾驶方式，且复杂度大大降低。通过本申请中的技术方案，将高度自动驾驶卡车的运行场景降维为有人监督式跟随自动驾驶场景，实现一种低成本新型引导—跟随式自动驾驶车列系统，更加满足物流行业智慧转型需求。
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公开(公告)号：CN112848822B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202110214758.5
申请日：2021-02-25
Applicant: 清华大学
IPC: G01B21/00
Abstract: 本发明涉及一种测量挂车车头与货箱夹角的拉线装置及其测量方法，拉线装置包括车头牵引座、第一拉线电机、第二拉线电机、货箱固定座及大梁、货箱连接支架、控制器；第一拉线电机和第二拉线电机左右对称安装在车头牵引座尾部；货箱固定座及大梁前部中心与牵引座轴心相连接；两个货箱连接支架对称布置，其上方与货箱固定座及大梁后部相连接；两个货箱连接支架下部对称设有拉线点，与第一拉线电机和第二拉线电机伸出的拉线分别连接；第一拉线电机和第二拉线电机上拉线长度传感器测量并向控制器传输相应拉线电机的拉线长度变化量，控制器根据几何关系计算挂车车头与货箱的夹角。本发明可以单独测量挂车车头与货箱的水平夹角且可避免货箱俯仰角度干扰。
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公开(公告)号：CN113147763B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110496863.2
申请日：2021-05-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种面向协同自适应巡航控制预期功能安全的容错控制方法及装置，建立以雷达传感器和车载惯性测量单元为反馈输入、V2X协同信息为前馈输入，相对距离误差、相对速度和自车加速度为输出的，包含雷达传感器和控制执行系统性能缺陷的增广状态空间模型；在此模型的基础上构造传递参数估计器、增广状态估计器和控制执行性能缺陷估计器，实时估计出协同式自适应巡航控制系统增广状态和性能缺陷；据此综合计算在线主动容错控制率，并输入车辆底盘控制系统，生成加速踏板开度和制动踏板开度。能够增强协同式自适应巡航控制功能的态势认知和场景适应能力，使之在多性能缺陷的状况下仍然能够安全稳定地运行，保障该功能的预期功能安全。
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