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公开(公告)号：CN111562591B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202010390748.2
申请日：2020-05-11
Applicant: 清华大学 , 宁波华运智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的汽车位置测量方法及装置，该方法包括：事先对设置在车库入口两侧的激光雷达进行预校准，通过激光雷达扫描采集数据并划分数据集，若轮胎数据集为四组，则对每组轮胎数据集进行遍历计算，将线性拟合度最大的数据作为每组轮胎的边线数据；对每组边线数据进行线性拟合，计算出八组直线方程；若同组轮胎数据的内边线与侧边线为垂直关系，且两侧轮胎的前轮侧边线和后轮侧边线为平行关系，将四组侧边线数据按汽车两侧数据分为两组，计算平行线拟合公式，对两组数据进行拟合得到两侧轮胎边缘的直线方程，得到汽车中轴线方程；根据测量场景布置的几何关系，计算汽车在全局坐标系中的位置。该方法可以准确测量汽车的位置。
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公开(公告)号：CN111580520B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010412959.1
申请日：2020-05-15
Applicant: 清华大学 , 宁波华运智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于二维码导航的四轮转向AGV轨迹纠偏方法，包括：获取二维码中的AGV姿态偏差数据；计算AGV控制转向电机进行偏角矫正时的第一角度偏移和位移矫正时的第一位移偏移；判断AGV姿态偏差数据和第一角度偏移判断是否保持转盘最大角度预设时间后转回，生成偏角纠正电机速度控制曲线；根据AGV姿态偏差数据和第一位移偏移判断是否保持转盘最大角度预设时间后转回，生成偏移纠正电机速度控制曲线；利用转向电机和驱动电机的速度曲线和偏移纠正电机速度控制曲线对电机进行速度控制。该方法能够根据初始偏移和AGV的固有参数规划一条合适的纠偏路径，并得到四个驱动电机和四个驱动电机的速度曲线，完成运动纠偏。
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公开(公告)号：CN111580520A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010412959.1
申请日：2020-05-15
Applicant: 清华大学 , 宁波华运智能科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于二维码导航的四轮转向AGV轨迹纠偏方法，包括：获取二维码中的AGV姿态偏差数据；计算AGV控制转向电机进行偏角矫正时的第一角度偏移和位移矫正时的第一位移偏移；判断AGV姿态偏差数据和第一角度偏移判断是否保持转盘最大角度预设时间后转回，生成偏角纠正电机速度控制曲线；根据AGV姿态偏差数据和第一位移偏移判断是否保持转盘最大角度预设时间后转回，生成偏移纠正电机速度控制曲线；利用转向电机和驱动电机的速度曲线和偏移纠正电机速度控制曲线对电机进行速度控制。该方法能够根据初始偏移和AGV的固有参数规划一条合适的纠偏路径，并得到四个驱动电机和四个驱动电机的速度曲线，完成运动纠偏。
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公开(公告)号：CN108743314B
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201810585836.0
申请日：2018-06-08
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，提供了一种仿生型便携式心肺按压装置。该装置包括驱动电机、丝杆、背板架、按压单元以及两个轴承座、支撑架和按压架；两个支撑架的底端分别与背板架的两侧可拆卸连接、顶端分别通过连接座与两个轴承座的底部转动连接；丝杆的两端分别插设在两个轴承座中，驱动电机通过其中一个轴承座与丝杆连接；丝杆的两侧具有旋向相反的外螺纹段，每个外螺纹段上均旋合有与其螺纹配合的螺母，螺母上连接有螺母座，螺母座可滑动的套设在丝杆上；两个按压架的顶端分别通过滑动座与两个螺母座的底部转动连接、底端均与按压单元的顶部转动连接；按压单元上设有压力传感器。本发明结构紧凑、拆装便捷，可精确控制按压单元按压的频率和幅度。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN108743314A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810585836.0
申请日：2018-06-08
Applicant: 清华大学
IPC: A61H31/00
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，提供了一种仿生型便携式心肺按压装置。该装置包括驱动电机、丝杆、背板架、按压单元以及两个轴承座、支撑架和按压架；两个支撑架的底端分别与背板架的两侧可拆卸连接、顶端分别通过连接座与两个轴承座的底部转动连接；丝杆的两端分别插设在两个轴承座中，驱动电机通过其中一个轴承座与丝杆连接；丝杆的两侧具有旋向相反的外螺纹段，每个外螺纹段上均旋合有与其螺纹配合的螺母，螺母上连接有螺母座，螺母座可滑动的套设在丝杆上；两个按压架的顶端分别通过滑动座与两个螺母座的底部转动连接、底端均与按压单元的顶部转动连接；按压单元上设有压力传感器。本发明结构紧凑、拆装便捷，可精确控制按压单元按压的频率和幅度。
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公开(公告)号：CN102559601A
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN201210009890.3
申请日：2012-01-13
Applicant: 清华大学
IPC: C12N5/10 , C07K16/18 , G01N33/577 , G01N33/574 , C12R1/91
Abstract: 本发明公开了一种用于鉴定肿瘤细胞或肿瘤组织的CREPT抗体。本发明提供了用于检测CREPT蛋白的试剂在如下(a)或(b)或(c)中的应用：(a)辅助鉴定肿瘤细胞；(b)辅助鉴定肿瘤组织；(c)辅助鉴定肿瘤患者。本发明发现CREPT基因在肿瘤细胞系的表达水平远高于正常细胞中的表达水平，在肿瘤组织中的表达水平远远高于癌旁组织和正常组织。所以应用本发明提供的抗体可以辅助鉴定肿瘤细胞、肿瘤组织或肿瘤患者，具有操作简便、成本低廉、准确率高、预测愈后等优点。
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公开(公告)号：CN110205287A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201810166382.3
申请日：2018-02-28
Applicant: 清华大学
IPC: C12N5/0775 , A61P1/00 , A61P1/04
Abstract: 本发明涉及一种治疗炎症性肠炎的细胞制剂，其为人脐带沃顿区间充质干细胞制剂，该细胞制剂来源于胎儿脐带沃顿区间充质干细胞，该细胞制剂通过细胞流式检测鉴定的CD29、CD44、CD90和CD105的阳性率均在90％以上，优选在95％以上。
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公开(公告)号：CN102559601B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201210009890.3
申请日：2012-01-13
Applicant: 清华大学
IPC: C12N5/10 , C07K16/18 , G01N33/577 , G01N33/574 , C12R1/91
Abstract: 本发明公开了一种用于鉴定肿瘤细胞或肿瘤组织的CREPT抗体。本发明提供了用于检测CREPT蛋白的试剂在如下(a)或(b)或(c)中的应用：(a)辅助鉴定肿瘤细胞；(b)辅助鉴定肿瘤组织；(c)辅助鉴定肿瘤患者。本发明发现CREPT基因在肿瘤细胞系的表达水平远高于正常细胞中的表达水平，在肿瘤组织中的表达水平远远高于癌旁组织和正常组织。所以应用本发明提供的抗体可以辅助鉴定肿瘤细胞、肿瘤组织或肿瘤患者，具有操作简便、成本低廉、准确率高、预测愈后等优点。
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