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公开(公告)号：CN117933096A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410322949.7
申请日：2024-03-21
Applicant: 山东省科学院自动化研究所 , 清华大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/092 , G06F119/02
Abstract: 本发明属于无人驾驶测试领域，提供了一种无人驾驶对抗测试场景生成方法及系统，包括启动仿真模拟器，初始化仿真模拟器环境；为智能体车生成人工势场；采用智能体车前后时间步的人工势场势能差作为奖励函数的参数构建奖励函数，基于人工势场，智能体车与仿真器模拟器环境进行交互，迭代计算奖励直至多智能体近端策略优化算法模型收敛，得到训练好的多智能体近端策略优化算法模型；在仿真模拟器环境中，利用预先训练好的多智能体近端策略优化算法模型控制智能体车的动作进行对抗性测试，生成无人驾驶对抗测试场景。本发明用于控制多辆智能体车与被测车进行对抗交互，改进后的人工势场根据智能体车在不同阶段的引力场具有不同的引导作用。
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公开(公告)号：CN110082122B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201910357575.1
申请日：2019-04-29
Applicant: 清华大学 , 山东省科学院自动化研究所
IPC: G01M17/007 , G01S19/42 , G01S19/52
Abstract: 本发明公开了一种智能网联车测试平台，智能网联车测试平台包括被测车、交通对象模拟装置、通信拓扑结构和运动控制单元，被测车被布置在交通场景中；交通对象模拟装置包括全地形机器人、身高可调人偶模型和动物模型；通信拓扑结构将规划好的轨迹输给被测车以及从被测车获取被测车信息，通信拓扑结构将被测车信息输给运动控制单元；运动控制单元从通信拓扑结构采集被测车信息以及由全地形机器人反馈得到的全地形机器人信息；运动控制单元控制全地形机器人的路线及其速度、身高可调人偶模型以及动物模型周期性活动。本发明可以变换参与对象和环境，为测试任意交通场景的模拟提供便利条件，实现低成本、零风险、多交通对象和多场景的测试功能。
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公开(公告)号：CN117933096B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410322949.7
申请日：2024-03-21
Applicant: 山东省科学院自动化研究所 , 清华大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/092 , G06F119/02
Abstract: 本发明属于无人驾驶测试领域，提供了一种无人驾驶对抗测试场景生成方法及系统，包括启动仿真模拟器，初始化仿真模拟器环境；为智能体车生成人工势场；采用智能体车前后时间步的人工势场势能差作为奖励函数的参数构建奖励函数，基于人工势场，智能体车与仿真器模拟器环境进行交互，迭代计算奖励直至多智能体近端策略优化算法模型收敛，得到训练好的多智能体近端策略优化算法模型；在仿真模拟器环境中，利用预先训练好的多智能体近端策略优化算法模型控制智能体车的动作进行对抗性测试，生成无人驾驶对抗测试场景。本发明用于控制多辆智能体车与被测车进行对抗交互，改进后的人工势场根据智能体车在不同阶段的引力场具有不同的引导作用。
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公开(公告)号：CN110083142B
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201910356931.8
申请日：2019-04-29
Applicant: 清华大学 , 山东省科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于智能网联车测试的测试车控制方法，所述方法包括：步骤1，预设交通场景；步骤2，确定交通对象模型及其所属的种群和心情；步骤3，生成行为模式；行为模式分为常规模式和激励模式；激励模式下，该交通对象模型在交通场景中受到外部激励后作出的反应分为第一反应、第二反应和第三反应；如果行为模式为激励模式，生成一随机数范围，该交通对象模型将按照落入随机范围内的概率所对应的反应匹配的行为模式运动；步骤4，监测是否有外部激励，如果有，则进入激励模式，否则，进入常规模式。本发明的测试平台可以变换参与对象以及环境，为测试任意交通场景的模拟提供了便利条件，实现了低成本、零风险、多交通对象和多场景的测试功能。
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公开(公告)号：CN109781431B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201811494519.4
申请日：2018-12-07
Applicant: 山东省科学院自动化研究所 , 清华大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了基于混合现实的自动驾驶测试方法及系统，虚拟测试车将虚拟环境下的测试数据通过云服务器传输给真实测试车的车载终端，从而真实测试车将虚拟环境测试数据与真实环境的数据进行融合，真实测试车根据融合后的数据选择行驶方案；真实测试车将车载传感器的实时数据同步上传给控制中心的云服务器，测试场的路面传感器将路面的实时数据同步上传给控制中心的云服务器，云服务器将所接收的数据发送给控制中心计算平台，控制中心计算平台根据云服务器提供的数据对虚拟环境进行更新，同时对虚拟测试车的行驶速度和行驶路线进行调整；控制中心计算平台将真实测试车在受虚拟测试环境影响下的行驶参数进行保存。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109187041A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810796590.1
申请日：2018-07-19
Applicant: 山东省科学院自动化研究所 , 清华大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶测试的无人车通用平台及方法，包括车身外形变换系统，所述车身外形变换系统包括底盘，所述底盘上安装有伸缩装置，所述伸缩装置通过伸缩变形改变车体的大小，并搭配不同的快速组装仿真外壳，实现模拟不同的车型和车辆；底盘上还安装有反馈控制系统，所述反馈控制系统包括中心控制装置，所述中心控制装置分别连接至电动机、制动装置及转向装置，所述中心控制装置还连接至车辆传感器测量单元，通过车辆传感器测量单元获得车辆的运动状态实现对测试车的各种操作行为进行决策和控制。本发明实现一辆测试车可以模拟多种车辆(比如小轿车，越野车和卡车等)，增加被测车辆感知的难度，而且降低了测试成本。
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公开(公告)号：CN110082122A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910357575.1
申请日：2019-04-29
Applicant: 清华大学 , 山东省科学院自动化研究所
IPC: G01M17/007 , G01S19/42 , G01S19/52
Abstract: 本发明公开了一种智能网联车测试平台，智能网联车测试平台包括被测车、交通对象模拟装置、通信拓扑结构和运动控制单元，被测车被布置在交通场景中；交通对象模拟装置包括全地形机器人、身高可调人偶模型和动物模型；通信拓扑结构将规划好的轨迹输给被测车以及从被测车获取被测车信息，通信拓扑结构将被测车信息输给运动控制单元；运动控制单元从通信拓扑结构采集被测车信息以及由全地形机器人反馈得到的全地形机器人信息；运动控制单元控制全地形机器人的路线及其速度、身高可调人偶模型以及动物模型周期性活动。本发明可以变换参与对象和环境，为测试任意交通场景的模拟提供便利条件，实现低成本、零风险、多交通对象和多场景的测试功能。
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公开(公告)号：CN109781431A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811494519.4
申请日：2018-12-07
Applicant: 山东省科学院自动化研究所 , 清华大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了基于混合现实的自动驾驶测试方法及系统，虚拟测试车将虚拟环境下的测试数据通过云服务器传输给真实测试车的车载终端，从而真实测试车将虚拟环境测试数据与真实环境的数据进行融合，真实测试车根据融合后的数据选择行驶方案；真实测试车将车载传感器的实时数据同步上传给控制中心的云服务器，测试场的路面传感器将路面的实时数据同步上传给控制中心的云服务器，云服务器将所接收的数据发送给控制中心计算平台，控制中心计算平台根据云服务器提供的数据对虚拟环境进行更新，同时对虚拟测试车的行驶速度和行驶路线进行调整；控制中心计算平台将真实测试车在受虚拟测试环境影响下的行驶参数进行保存。
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公开(公告)号：CN109187041B
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201810796590.1
申请日：2018-07-19
Applicant: 山东省科学院自动化研究所 , 清华大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶测试的无人车通用平台及方法，包括车身外形变换系统，所述车身外形变换系统包括底盘，所述底盘上安装有伸缩装置，所述伸缩装置通过伸缩变形改变车体的大小，并搭配不同的快速组装仿真外壳，实现模拟不同的车型和车辆；底盘上还安装有反馈控制系统，所述反馈控制系统包括中心控制装置，所述中心控制装置分别连接至电动机、制动装置及转向装置，所述中心控制装置还连接至车辆传感器测量单元，通过车辆传感器测量单元获得车辆的运动状态实现对测试车的各种操作行为进行决策和控制。本发明实现一辆测试车可以模拟多种车辆(比如小轿车，越野车和卡车等)，增加被测车辆感知的难度，而且降低了测试成本。
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公开(公告)号：CN110083142A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910356931.8
申请日：2019-04-29
Applicant: 清华大学 , 山东省科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于智能网联车测试的测试车控制方法，所述方法包括：步骤1，预设交通场景；步骤2，确定交通对象模型及其所属的种群和心情；步骤3，生成行为模式；行为模式分为常规模式和激励模式；激励模式下，该交通对象模型在交通场景中受到外部激励后作出的反应分为第一反应、第二反应和第三反应；如果行为模式为激励模式，生成一随机数范围，该交通对象模型将按照落入随机范围内的概率所对应的反应匹配的行为模式运动；步骤4，监测是否有外部激励，如果有，则进入激励模式，否则，进入常规模式。本发明的测试平台可以变换参与对象以及环境，为测试任意交通场景的模拟提供了便利条件，实现了低成本、零风险、多交通对象和多场景的测试功能。
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