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公开(公告)号：CN110083142A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910356931.8
申请日：2019-04-29
Applicant: 清华大学 , 山东省科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于智能网联车测试的测试车控制方法，所述方法包括：步骤1，预设交通场景；步骤2，确定交通对象模型及其所属的种群和心情；步骤3，生成行为模式；行为模式分为常规模式和激励模式；激励模式下，该交通对象模型在交通场景中受到外部激励后作出的反应分为第一反应、第二反应和第三反应；如果行为模式为激励模式，生成一随机数范围，该交通对象模型将按照落入随机范围内的概率所对应的反应匹配的行为模式运动；步骤4，监测是否有外部激励，如果有，则进入激励模式，否则，进入常规模式。本发明的测试平台可以变换参与对象以及环境，为测试任意交通场景的模拟提供了便利条件，实现了低成本、零风险、多交通对象和多场景的测试功能。
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公开(公告)号：CN110082122B
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201910357575.1
申请日：2019-04-29
Applicant: 清华大学 , 山东省科学院自动化研究所
IPC: G01M17/007 , G01S19/42 , G01S19/52
Abstract: 本发明公开了一种智能网联车测试平台，智能网联车测试平台包括被测车、交通对象模拟装置、通信拓扑结构和运动控制单元，被测车被布置在交通场景中；交通对象模拟装置包括全地形机器人、身高可调人偶模型和动物模型；通信拓扑结构将规划好的轨迹输给被测车以及从被测车获取被测车信息，通信拓扑结构将被测车信息输给运动控制单元；运动控制单元从通信拓扑结构采集被测车信息以及由全地形机器人反馈得到的全地形机器人信息；运动控制单元控制全地形机器人的路线及其速度、身高可调人偶模型以及动物模型周期性活动。本发明可以变换参与对象和环境，为测试任意交通场景的模拟提供便利条件，实现低成本、零风险、多交通对象和多场景的测试功能。
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公开(公告)号：CN110082122A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910357575.1
申请日：2019-04-29
Applicant: 清华大学 , 山东省科学院自动化研究所
IPC: G01M17/007 , G01S19/42 , G01S19/52
Abstract: 本发明公开了一种智能网联车测试平台，智能网联车测试平台包括被测车、交通对象模拟装置、通信拓扑结构和运动控制单元，被测车被布置在交通场景中；交通对象模拟装置包括全地形机器人、身高可调人偶模型和动物模型；通信拓扑结构将规划好的轨迹输给被测车以及从被测车获取被测车信息，通信拓扑结构将被测车信息输给运动控制单元；运动控制单元从通信拓扑结构采集被测车信息以及由全地形机器人反馈得到的全地形机器人信息；运动控制单元控制全地形机器人的路线及其速度、身高可调人偶模型以及动物模型周期性活动。本发明可以变换参与对象和环境，为测试任意交通场景的模拟提供便利条件，实现低成本、零风险、多交通对象和多场景的测试功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110083142B
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201910356931.8
申请日：2019-04-29
Applicant: 清华大学 , 山东省科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于智能网联车测试的测试车控制方法，所述方法包括：步骤1，预设交通场景；步骤2，确定交通对象模型及其所属的种群和心情；步骤3，生成行为模式；行为模式分为常规模式和激励模式；激励模式下，该交通对象模型在交通场景中受到外部激励后作出的反应分为第一反应、第二反应和第三反应；如果行为模式为激励模式，生成一随机数范围，该交通对象模型将按照落入随机范围内的概率所对应的反应匹配的行为模式运动；步骤4，监测是否有外部激励，如果有，则进入激励模式，否则，进入常规模式。本发明的测试平台可以变换参与对象以及环境，为测试任意交通场景的模拟提供了便利条件，实现了低成本、零风险、多交通对象和多场景的测试功能。
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公开(公告)号：CN111753810B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202010668228.3
申请日：2020-07-13
Applicant: 清华大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本申请涉及一种驾驶行为数据测试系统和采集方法，向待测人员展示行为刺激信号；然后基于待测人员对行为刺激信号的应激响应，采集待测人员的行为数据，行为数据包括待测人员的应激操作信息以及待测人员在执行应激操作时的生理特征信息，其中，上述行为刺激信号包括虚拟交通场景；上述虚拟交通场景基于对多个驾驶人员的场景认知行为数据进行聚类分析构建而成；场景认知行为数据基于驾驶人员对预设交通视频的应激行为获得。采用上述方法可以提升行为数据的完整性和真实性。
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公开(公告)号：CN110068464B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201910356942.6
申请日：2019-04-29
Applicant: 清华大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种用于智能网联车测试的交通对象模拟装置，交通对象模拟装置包括：全地形机器人；支撑台架，具有L型连接架和外接平台总成，外接平台总成包括平台面板；交通对象模型，其支设在平台面板的上方，交通对象模型包括身高可调人偶模型和动物模型；第一交通对象姿态调整机构，用于控制身高可调人偶模型的左右肩关节、左右膝关节进行周期性活动，以模拟行人步态；第二交通对象姿态调整机构，用于控制动物模型的四肢关节进行周期性活动，以模拟动物步态。本实施例提供的测试平台可以变换参与对象以及环境，为测试任意交通场景的模拟提供了便利条件，实现了低成本、零风险、多交通对象和多场景的测试功能。
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公开(公告)号：CN111753810A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010668228.3
申请日：2020-07-13
Applicant: 清华大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本申请涉及一种驾驶行为数据测试系统和采集方法，向待测人员展示行为刺激信号；然后基于待测人员对行为刺激信号的应激响应，采集待测人员的行为数据，行为数据包括待测人员的应激操作信息以及待测人员在执行应激操作时的生理特征信息，其中，上述行为刺激信号包括虚拟交通场景；上述虚拟交通场景基于对多个驾驶人员的场景认知行为数据进行聚类分析构建而成；场景认知行为数据基于驾驶人员对预设交通视频的应激行为获得。采用上述方法可以提升行为数据的完整性和真实性。
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公开(公告)号：CN110068464A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910356942.6
申请日：2019-04-29
Applicant: 清华大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种用于智能网联车测试的交通对象模拟装置，交通对象模拟装置包括：全地形机器人；支撑台架，具有L型连接架和外接平台总成，外接平台总成包括平台面板；交通对象模型，其支设在平台面板的上方，交通对象模型包括身高可调人偶模型和动物模型；第一交通对象姿态调整机构，用于控制身高可调人偶模型的左右肩关节、左右膝关节进行周期性活动，以模拟行人步态；第二交通对象姿态调整机构，用于控制动物模型的四肢关节进行周期性活动，以模拟动物步态。本实施例提供的测试平台可以变换参与对象以及环境，为测试任意交通场景的模拟提供了便利条件，实现了低成本、零风险、多交通对象和多场景的测试功能。
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