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公开(公告)号：CN107160950B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201710320046.5
申请日：2017-05-09
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60C23/00
Abstract: 本发明公开了基于CAN总线的车辆行驶状态识别方法，应用于间接式胎压监测系统，包括CAN总线信息的采集与处理、车辆行驶状态的识别与储存以及车辆行驶状态划分。车辆行驶状态的识别包括若干种一级行驶状态和二级行驶状态。识别后的车辆状态进一步划分为三类行驶状态，间接式轮胎压力监测系统的轮胎欠压判定算法根据当前行驶状态进行对应操作；本发明采集和处理CAN总线信息，对车辆行驶状态的进行识别、存储和划分类别。间接式胎压监测系统依据轮速脉冲的轮胎欠压判定算法，对车辆行驶状态划分能修正或剔除加减速、转弯以及上下坡等非胎压因素引起轮速脉冲变化对胎压算法的影响，提高系统准确率，同时大幅降低系统的误报率和漏报率。
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公开(公告)号：CN114092907A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111318235.1
申请日：2021-11-09
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种跟随路径的确定方法、装置及存储介质，涉及车辆导航技术领域，该方法可以基于算法较为简单的贝塞尔曲线快速生成跟随路径。该方法包括：根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点；以至少四个目标点作为控制点，拟合得到贝塞尔曲线；基于贝塞尔曲线确定全局导航路径；在车辆按照全局导航路径行驶的过程中，根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置对全局导航路径进行动态调整，基于动态调整的全局导航路径确定车辆跟随目标对象行驶的跟随路径。
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公开(公告)号：CN108177487A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711448765.1
申请日：2017-12-27
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明提供了一种车辆轮胎气压监测方法及装置，其中，方法包括：采集车辆的CAN总线数据；其中，所述数据中包含有车辆的一个轮胎的轮胎气压信号；基于CAN总线数据计算车辆的轮胎之间的滚动半径比例；调用车辆的轮胎气压与滚动半径关系对照表，基于车辆的一个轮胎的轮胎气压信号、车辆的轮胎之间的滚动半径比例和车辆的轮胎气压与滚动半径关系对照表，计算出其余轮胎对应的轮胎气压；输出车辆的所有轮胎的轮胎气压。本发明实施例能够实现准确的进行车辆轮胎气压的监测。
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公开(公告)号：CN106114080A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610608134.0
申请日：2016-07-29
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 安阳工学院
IPC: B60C23/00
CPC classification number: B60C23/00
Abstract: 本发明公开了一种基于车轮脉冲数绝对比较法的胎压监测预警系统，包括：车轮转动脉冲数监测单元，用于产生、接收各车轮转动脉冲数信息；车轮脉冲数运算判别单元，用于根据获得的各车轮脉冲数信息建立车轮标准脉冲数作为比较基准并将各轮实测脉冲数修正后与各自标准脉冲数进行比较，判别胎压是否异常，并向胎压信息显示单元发送判别结果信息。成本低廉，既能判别两轮胎压同时过低和三轮胎压同时过低情况，又能准确识别四轮同时不同程度缺气情况；既能判别前后车轮标准胎压相同的车辆，又能准确识别前后车轮标准胎压不同的车辆。
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公开(公告)号：CN107160950A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710320046.5
申请日：2017-05-09
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60C23/00
CPC classification number: B60C23/00
Abstract: 本发明公开了基于CAN总线的车辆行驶状态识别方法，应用于间接式胎压监测系统，包括CAN总线信息的采集与处理、车辆行驶状态的识别与储存以及车辆行驶状态划分。车辆行驶状态的识别包括若干种一级行驶状态和二级行驶状态。识别后的车辆状态进一步划分为三类行驶状态，间接式轮胎压力监测系统的轮胎欠压判定算法根据当前行驶状态进行对应操作；本发明采集和处理CAN总线信息，对车辆行驶状态的进行识别、存储和划分类别。间接式胎压监测系统依据轮速脉冲的轮胎欠压判定算法，对车辆行驶状态划分能修正或剔除加减速、转弯以及上下坡等非胎压因素引起轮速脉冲变化对胎压算法的影响，提高系统准确率，同时大幅降低系统的误报率和漏报率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112644488B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202011613586.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本申请实施例提供一种自适应巡航系统，包括感知预测组件、运动规划组件和运动控制组件，感知预测组件为运动规划的上游组件，运动规划组件为运动规划的下游组件，感知预测组件，用于确定车辆的感兴趣区域内的目标数据；运动规划组件，用于根据所述目标数据，通过算子分裂二次规划OSQP求解器，规划车辆的运动曲线；运动控制组件，用于根据运动曲线和比例积分微分PID控制器，控制车辆运动，实现了对车辆运动的平滑控制，该系统不仅提高了控制精度，还提高了驾驶的安全性、舒适性和节能性，提升了用户的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN112644488A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011613586.0
申请日：2020-12-30
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本申请实施例提供一种自适应巡航系统，包括感知预测组件、运动规划组件和运动控制组件，感知预测组件为运动规划的上游组件，运动规划组件为运动规划的下游组件，感知预测组件，用于确定车辆的感兴趣区域内的目标数据；运动规划组件，用于根据所述目标数据，通过算子分裂二次规划OSQP求解器，规划车辆的运动曲线；运动控制组件，用于根据运动曲线和比例积分微分PID控制器，控制车辆运动，实现了对车辆运动的平滑控制，该系统不仅提高了控制精度，还提高了驾驶的安全性、舒适性和节能性，提升了用户的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN114092907B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202111318235.1
申请日：2021-11-09
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种跟随路径的确定方法、装置及存储介质，涉及车辆导航技术领域，该方法可以基于算法较为简单的贝塞尔曲线快速生成跟随路径。该方法包括：根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点；以至少四个目标点作为控制点，拟合得到贝塞尔曲线；基于贝塞尔曲线确定全局导航路径；在车辆按照全局导航路径行驶的过程中，根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置对全局导航路径进行动态调整，基于动态调整的全局导航路径确定车辆跟随目标对象行驶的跟随路径。
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公开(公告)号：CN110962847B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201911170793.0
申请日：2019-11-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60W30/095 , B60W30/14 , B60W40/105 , B60W40/00
Abstract: 本发明公开了一种车道居中辅助自适应巡航的轨迹规划方法，包括：根据获取的车道线数据对车道线进行拟合，得到车道线方程，生成车辆的感兴趣区域；通过对感兴趣区域内障碍物进行代价计算，得到目标障碍物信息；根据左右车道线数据计算当前所在车道的道路中心线即最佳的行驶路径；根据目标障碍物信息结合自车的车辆状态信息进行自车的纵向速度规划，得到车辆纵向速度曲线，完成轨迹规划，所述目标障碍物信息包括障碍物与自车的相对位置和相对自车的速度信息。当无RTK信号或信号丢失时，基于摄像头反馈数据和毫米波数据得到横向和纵向速度规划曲线，最终完成横纵向解耦控制，实现低成本硬件架构在结构化道路下的自动驾驶。
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公开(公告)号：CN108177487B
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN201711448765.1
申请日：2017-12-27
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明提供了一种车辆轮胎气压监测方法及装置，其中，方法包括：采集车辆的CAN总线数据；其中，所述数据中包含有车辆的一个轮胎的轮胎气压信号；基于CAN总线数据计算车辆的轮胎之间的滚动半径比例；调用车辆的轮胎气压与滚动半径关系对照表，基于车辆的一个轮胎的轮胎气压信号、车辆的轮胎之间的滚动半径比例和车辆的轮胎气压与滚动半径关系对照表，计算出其余轮胎对应的轮胎气压；输出车辆的所有轮胎的轮胎气压。本发明实施例能够实现准确的进行车辆轮胎气压的监测。
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