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公开(公告)号：CN111992946A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010808501.8
申请日：2020-08-12
Applicant: 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
IPC: B23K37/02 , B23K37/053
Abstract: 本发明公开了一种不锈钢管道自动焊轨道装置，包括：圆环形轨道，其由可磁化材料制成，圆环形轨道包括第一半圆环部和第二半圆环部，两个半圆环部一侧边枢接在一起；夹紧机构，其包括设置在第一半圆环部另一侧边的上钩锁，和设置在第二半圆环部另一侧边的下钩锁，将待焊接的不锈钢管道置于两个半圆环部之间后，使上钩锁钩挂在下钩锁上；多个气动弹簧，其沿圆周等间距设置在圆环形轨道内表面，以支撑待焊接的不锈钢管道，并使圆环形轨道和不锈钢管道同心；焊接机器人的磁轮吸附于圆环形轨道外表面，以对不锈钢管道进行焊接。该装置既能够使轨道快速套装于不锈钢管道上，又能够使焊接机器人吸附于轨道外表面，对不同直径的不锈钢管道进行焊接。
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公开(公告)号：CN109658456A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811271177.X
申请日：2018-10-29
Applicant: 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种罐体内角焊缝激光视觉三维视觉定位方法，包括：S1，对CCD相机和激光器发出的激光在空间上投射出的光平面进行标定，得到标定参数，其包括相机内参、相机外参以及光平面外参；S2，获得焊缝特征区域的特征点二维坐标；S3，通过步骤S1得到的标定参数及步骤S2得到的焊缝特征区域的特征点二维坐标，得到焊缝的三维世界坐标，实现焊缝的定位。本发明提供的罐体内角焊缝激光视觉三维视觉定位方法，通过对CCD相机获得的角焊缝的二维图像进行预处理，将焊缝的特征区域转化为三维世界坐标系中的三维世界坐标，从而实现了对焊缝的精准定位，其处理流程快速，且定位精准，可广泛应用于视觉焊接图像处理方法技术领域。
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公开(公告)号：CN108465912A
公开(公告)日：2018-08-31
申请号：CN201810525044.4
申请日：2018-05-28
Applicant: 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种防弧光与焊渣飞溅的焊接小车，包括：小车车体，其内设置有水平的导轨，其通过驱动机构驱动沿垂直于焊接方向移动；激光视觉传感器，其固定于所述导轨位于小车外的一端，且沿焊接方向的后侧面下端向下竖直延伸设置有挡板，所述挡板向下竖直延伸设置有毛刷，所述激光视觉传感器电连接图像处理装置输入端；焊枪，其固定位于激光视觉传感器沿焊接方向的后方；控制器，其输入端电连接图像处理装置的输出端，所述控制器的输出端电连接导轨驱动机构。本发明利用挡板和毛刷解决了激光视觉焊缝跟踪技术中弧光和焊渣对视觉图像质量影响问题，提高焊缝图像质量，降低图像处理难度，进而实现精确自动化焊接。
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公开(公告)号：CN118893277A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410975353.7
申请日：2024-07-19
Applicant: 湖北文理学院 , 中国化学工程第六建设有限公司
Abstract: 本申请公开了一种焊接控制方法、装置、设备和存储介质，涉及环焊缝焊接技术领域，所述焊接控制方法包括：获取焊缝图像；将所述焊缝图像进行拼接，得到初始焊缝曲线；通过B样条曲线对所述初始焊缝曲线进行平滑处理，得到目标焊缝曲线；根据所述目标焊缝曲线完成焊接控制。本申请通过获取焊缝图像，利用图像拼接技术生成完整焊缝曲线，并通过B样条曲线平滑处理去除噪声和细微误差，生成平滑的目标焊缝曲线；根据目标焊缝曲线控制焊接设备的运动和操作，实现了对焊缝的精确焊接，提高了焊接一致性和质量，减少了缺陷和误差，提升了生产效率。
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公开(公告)号：CN114119456B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202111035416.3
申请日：2021-09-02
Applicant: 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的管道自动对中方法，包括：步骤一、将两个管道中的其中一个作为基准管道，另一个作为待检测管道，采集待检测图像和基准图像；步骤二、进行目标椭圆提取和位姿计算，分别得到基准状态位姿、待测状态位姿；步骤三、将基准状态位姿和待测状态位姿进行比较，计算得到待检测管道相对于基准管道的相对位姿；步骤四、根据相对位姿，根据相对位姿，调整基准管道至基准状态，步骤五、判断是否满足要求，如果满足要求，则调整待检测管道至对中状态，如果不满足要求，则重复所述步骤一—步骤五，直至满足要求，则调节待检测管道至对中状态。本发明发方法对管径大小变化的适应性好，而且施工效率高，精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118371826A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410610118.X
申请日：2024-05-16
Applicant: 湖北文理学院 , 中国化学工程第六建设有限公司
Abstract: 本申请公开了一种控制焊丝盘升降的方法、装置、设备与存储介质，涉及卧式埋弧焊机技术领域，所述方法包括：获取历史焊丝盘高度以及各高度下对应的焊丝图像；根据所述焊丝图像确定各图像对应的第一圆心坐标和第一圆半径；对所述历史焊丝盘高度以及各高度下对应的第一圆心坐标和第一圆半径进行多项式回归方程拟合，得到目标多项式回归方程；获取当前焊丝盘高度，将所述当前焊丝盘高度作为参数输入所述目标多项式回归方程，得到第二圆心坐标和第二圆半径；根据所述第二圆心坐标、所述第二圆半径和预设范围的圆心坐标与圆半径，对焊丝盘支架进行调整，完成焊丝盘升降控制。本申请对焊丝盘位置精确调节，确保了焊接过程中焊丝盘出丝的连续性和稳定性。
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公开(公告)号：CN109685758A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201811271176.5
申请日：2018-10-29
Applicant: 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了基于多模板匹配的焊缝视觉定位方法，包括以下步骤：S1.将焊枪与视觉系统固定，使两者相对位置不变；S2.对焊缝中心定位：S21.选取清晰且目标特征明显的焊缝图像作为参考图像；S22.在参考图像中创建包含焊缝拐角的两个矩形区域，即ROI区域，通过阈值分割提取ROI区域激光条纹，生成模板区域图像；S23.在模板区域图像中进行参数选择依次创建多模板；S24.在焊接过程中实时采集图像，确定图像中坡口左右两个拐角的位置，再由两个拐角位置中心来确定焊缝中心的位置。本发明减少了两拐点之间不规则信号的干扰，大幅提高匹配准确率。
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公开(公告)号：CN107931916A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711475502.X
申请日：2017-12-29
Applicant: 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
IPC: B23K37/02
CPC classification number: B23K37/0294
Abstract: 本发明公开了一种管道内衬焊接小车，用于将多个彼此平行间隔设置的圆环状的内衬沿待焊接管道的圆周方向焊接，所述管道内衬焊接小车包括：车身，其底部架设两对车轮；对于每对车轮，其分别垂直固定连接内转轴、外转轴，内转轴外表面部分设有外螺纹，外转轴内表面部分设有相配合的内螺纹；旋杆，其垂直于两个内转轴或外转轴，所述旋杆间隔套设有两个主动齿轮，每个主动齿轮分别啮合带动一个从动齿轮，该从动齿轮固定套设于所述内转轴的外部带动所述内转轴的转动，本发明通过小车车轮间距的调节，使小车可以在不同间距的内衬上面运动，通过人工调节焊枪的位置和角度使焊枪达到合适的位置，不仅保证高的焊接质量同时提高焊接效率。
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公开(公告)号：CN114119456A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111035416.3
申请日：2021-09-02
Applicant: 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的管道自动对中方法，包括：步骤一、将两个管道中的其中一个作为基准管道，另一个作为待检测管道，采集待检测图像和基准图像；步骤二、进行目标椭圆提取和位姿计算，分别得到基准状态位姿、待测状态位姿；步骤三、将基准状态位姿和待测状态位姿进行比较，计算得到待检测管道相对于基准管道的相对位姿；步骤四、根据相对位姿，根据相对位姿，调整基准管道至基准状态，步骤五、判断是否满足要求，如果满足要求，则调整待检测管道至对中状态，如果不满足要求，则重复所述步骤一—步骤五，直至满足要求，则调节待检测管道至对中状态。本发明发方法对管径大小变化的适应性好，而且施工效率高，精度高。
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公开(公告)号：CN109685758B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811271176.5
申请日：2018-10-29
Applicant: 中国化学工程第六建设有限公司 , 湖北文理学院
Abstract: 本发明公开了基于多模板匹配的焊缝视觉定位方法，包括以下步骤：S1.将焊枪与视觉系统固定，使两者相对位置不变；S2.对焊缝中心定位：S21.选取清晰且目标特征明显的焊缝图像作为参考图像；S22.在参考图像中创建包含焊缝拐角的两个矩形区域，即ROI区域，通过阈值分割提取ROI区域激光条纹，生成模板区域图像；S23.在模板区域图像中进行参数选择依次创建多模板；S24.在焊接过程中实时采集图像，确定图像中坡口左右两个拐角的位置，再由两个拐角位置中心来确定焊缝中心的位置。本发明减少了两拐点之间不规则信号的干扰，大幅提高匹配准确率。
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