-
公开(公告)号：CN113532318A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110791412.1
申请日：2021-07-13
Applicant: 燕山大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明涉及一种使用多组激光跟踪仪进行定位的三维扫描系统及方法。一种使用多组激光跟踪仪进行定位的三维扫描系统其包括滑轨架、多个激光跟踪仪、扫描器和转台，所述多个激光跟踪仪和扫描器均设在所述滑轨架上，所述转台设置在所述滑轨架的内部。本发明通过在三维扫描仪上安装三种不同颜色的靶球，使用激光跟踪仪对三色靶球进行定位，通过对三色靶球形成的三角形位姿的计算，实现对扫描器位姿的转换，最终实现对大型构件的表面的三维重建。
-
公开(公告)号：CN115388803B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202210946463.1
申请日：2022-08-08
Applicant: 燕山大学
Inventor： 李艳文 , 刘建鑫 , 霍伟豪 , 庚士涵 , 栗智民 , 彭宏鑫 , 杨毅 , 王登奎 , 王华玮 , 程凯 , 罗子茂 , 姜森威 , 刘子轩 , 陈念龙 , 张政 , 徐宗国
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉定位的管状构件内腔形状获取方法及其扫描装置，方法包括以下步骤，步骤一：使用视觉定位系统获取三球靶标中每个靶球的中心坐标；步骤二：对视觉定位系统进行定位，得到视觉定位系统的位姿；步骤三：对移动小车和激光扫描雷达进行定位；步骤四：根据每个时刻激光雷达旋转的角度及其坐标进行点云拼接，完成对管状构件内腔表面全部扫描，获取管状构件内腔形状。本发明通过相似原理和矩阵变换完成了管状构件内腔形状的拼接计算，提高了计算精度。本发明所使用的扫描装置能够进入狭小的管状构件内部，且不会对待测管状构件造成损伤，为管状构件内部形状信息的获取提供了高效率解决方案。
-
公开(公告)号：CN112819899A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110172413.8
申请日：2021-02-08
Applicant: 燕山大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及一种基于混联机构的相机自动标定系统及其相机自动标定方法，混联机构通过3PRRR三移动并联机构和3RRR三转动并联机构串联而成，将混联机构运动过程中的运动参数带入到标定算法过程实现标定。安装于混联机构动平台的标定板可进行六自由度运动，用混联机构实现标定图像完成自动采集过程，同时利用混联机构自身的高精度和稳定性的特点，获取每张标定板运动之间的变换矩阵，带入到标定过程中，来使得相机标定算法中的参数更加精准。同时对标定结果误差进行评估，设定阈值，自动剔除误差较大图像，直到标定结果满足要求，才会停止标定，实现相机标定的全自动过程。
-
公开(公告)号：CN115417237A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211093517.0
申请日：2022-09-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种用于螺栓套的多轴自动连续缠丝装置及其缠丝方法，其包括型材组件、缠丝组件、转盘组件和传送推送组件，型材组件由多个长度不等且截面相同的型材组成，缠丝组件、转盘组件和传送推送组件分别与型材组件的第一安装端、第二安装端和第三安装端固连。第一交流电机的输出端和联轴器的第一端连接，联轴器的第二端通过棘轮组件和转轴的第一端固定连接，转轴的第二端伸出转盘的第一安装端，剪刀和转盘的第二安装端固连，第二导向传输组件的滑台和推送支架的第一端连接，推送支架的第二端和推送杆的第一端连接，推送杆的第二端通过第二止推轴承和旋转头的安装端连接。本发明将多个转轴安装在同一个转盘上，提高了生产效率和缠丝的合格率。
-
公开(公告)号：CN113532318B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110791412.1
申请日：2021-07-13
Applicant: 燕山大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明涉及一种使用多组激光跟踪仪进行定位的三维扫描系统及方法。一种使用多组激光跟踪仪进行定位的三维扫描系统其包括滑轨架、多个激光跟踪仪、扫描器和转台，所述多个激光跟踪仪和扫描器均设在所述滑轨架上，所述转台设置在所述滑轨架的内部。本发明通过在三维扫描仪上安装三种不同颜色的靶球，使用激光跟踪仪对三色靶球进行定位，通过对三色靶球形成的三角形位姿的计算，实现对扫描器位姿的转换，最终实现对大型构件的表面的三维重建。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115417237B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202211093517.0
申请日：2022-09-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种用于螺栓套的多轴自动连续缠丝装置及其缠丝方法，其包括型材组件、缠丝组件、转盘组件和传送推送组件，型材组件由多个长度不等且截面相同的型材组成，缠丝组件、转盘组件和传送推送组件分别与型材组件的第一安装端、第二安装端和第三安装端固连。第一交流电机的输出端和联轴器的第一端连接，联轴器的第二端通过棘轮组件和转轴的第一端固定连接，转轴的第二端伸出转盘的第一安装端，剪刀和转盘的第二安装端固连，第二导向传输组件的滑台和推送支架的第一端连接，推送支架的第二端和推送杆的第一端连接，推送杆的第二端通过第二止推轴承和旋转头的安装端连接。本发明将多个转轴安装在同一个转盘上，提高了生产效率和缠丝的合格率。
-
公开(公告)号：CN115854921A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211584304.8
申请日：2022-12-09
Applicant: 燕山大学
Inventor： 李艳文 , 刘建鑫 , 霍伟豪 , 王雨山 , 祝义浩 , 刘晓钰 , 陈子明 , 庚士涵 , 栗智民 , 彭宏鑫 , 杨毅 , 王登奎 , 王华玮 , 程凯 , 罗子茂 , 姜森威 , 刘子轩 , 陈念龙 , 张政 , 徐宗国
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明涉及一种基于结构光测量物体表面形状的方法，其包括以下步骤，步骤1：搭建用于物体表面形状三维测量的测量装置；步骤2：确定测量装置中单线结构光发射器的光轴设定角；步骤3：对测量装置进行标定，使用测量装置获取物体表面激光条纹图像；步骤4：提取图像中的激光条纹中心点，通过坐标变换获待测物表面的三维点云数据。本发明使用多线结构光辅助标定单线结构光的光平面参数，避免单线结构光的多次标定，相较于使用位移传感器对单线结构光进行定位，本发明提升了点云稠密程度和测量精度；通过距离矩阵将空间点匹配至空间平面的方法，降低算法复杂度，提升测量速度；本发明测量装置方便安装于机械臂末端对大型构件进行表面形状三维测量。
-
公开(公告)号：CN115409899A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210946481.X
申请日：2022-08-08
Applicant: 燕山大学
Inventor： 李艳文 , 刘建鑫 , 霍伟豪 , 庚士涵 , 栗智民 , 彭宏鑫 , 杨毅 , 王登奎 , 王华玮 , 程凯 , 罗子茂 , 姜森威 , 刘子轩 , 陈念龙 , 张政 , 徐宗国
Abstract: 本发明提出了一种基于平面靶标的十字结构光标定方法，其包括采集投射于平面靶标上的交叉激光条纹图像，提取出激光条纹中心点，剔除位于平面靶标特征点边缘处的激光条纹中心点，使用图像矩提取交叉激光条纹交点在图像中的位置，将交点引入直线拟合过程，进行直线拟合以剔除偏离拟合直线较远的激光条纹中心点。最后通过相机标定获得相机标的内部参数和外部参数，计算多幅图像上激光条纹中心点的三维坐标，进行光平面拟合，完成十字结构光的标定。本发明通过剔除靠近平面靶标特征点边缘的激光条纹中心点，并将交叉激光条纹交点引入至十字结构光标定过程中，有效提高了十字结构光的标定精度。
-
公开(公告)号：CN115388803A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210946463.1
申请日：2022-08-08
Applicant: 燕山大学
Inventor： 李艳文 , 刘建鑫 , 霍伟豪 , 庚士涵 , 栗智民 , 彭宏鑫 , 杨毅 , 王登奎 , 王华玮 , 程凯 , 罗子茂 , 姜森威 , 刘子轩 , 陈念龙 , 张政 , 徐宗国
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉定位的管状构件内腔形状获取方法及其扫描装置，方法包括以下步骤，步骤一：使用视觉定位系统获取三球靶标中每个靶球的中心坐标；步骤二：对视觉定位系统进行定位，得到视觉定位系统的位姿；步骤三：对移动小车和激光扫描雷达进行定位；步骤四：根据每个时刻激光雷达旋转的角度及其坐标进行点云拼接，完成对管状构件内腔表面全部扫描，获取管状构件内腔形状。本发明通过相似原理和矩阵变换完成了管状构件内腔形状的拼接计算，提高了计算精度。本发明所使用的扫描装置能够进入狭小的管状构件内部，且不会对待测管状构件造成损伤，为管状构件内部形状信息的获取提供了高效率解决方案。
-
公开(公告)号：CN112819899B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110172413.8
申请日：2021-02-08
Applicant: 燕山大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及一种基于混联机构的相机自动标定系统及其相机自动标定方法，混联机构通过3PRRR三移动并联机构和3RRR三转动并联机构串联而成，将混联机构运动过程中的运动参数带入到标定算法过程实现标定。安装于混联机构动平台的标定板可进行六自由度运动，用混联机构实现标定图像完成自动采集过程，同时利用混联机构自身的高精度和稳定性的特点，获取每张标定板运动之间的变换矩阵，带入到标定过程中，来使得相机标定算法中的参数更加精准。同时对标定结果误差进行评估，设定阈值，自动剔除误差较大图像，直到标定结果满足要求，才会停止标定，实现相机标定的全自动过程。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
10
records
(took 0.019 seconds)
