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公开(公告)号：CN114888824A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210559287.6
申请日：2022-05-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种模块化采摘机器人，其包括多果采摘执行器、单果采摘执行器、遮挡执行器、机械臂组件和移动车体组件。其中，模块化采摘器采用了与传统采摘器截然不同的结构进行采摘。多果采摘执行器通过使用气囊膨胀和收缩的方式可以实现对多个果实的固定，单果采摘执行器通过使用苹果固定滑块可以实现单个果实的固定，多果采摘执行器和单果采摘执行器在固定果实后，可以利用重心上移的特点，完成执行器的自动翻转，达到落果的目的。本发明可根据采摘环境的不同，使用多种不同采摘执行器协作式采摘，控制系统复杂性降低，安装方便，工作效率高。
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公开(公告)号：CN114888824B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202210559287.6
申请日：2022-05-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种模块化采摘机器人，其包括多果采摘执行器、单果采摘执行器、遮挡执行器、机械臂组件和移动车体组件。其中，模块化采摘器采用了与传统采摘器截然不同的结构进行采摘。多果采摘执行器通过使用气囊膨胀和收缩的方式可以实现对多个果实的固定，单果采摘执行器通过使用苹果固定滑块可以实现单个果实的固定，多果采摘执行器和单果采摘执行器在固定果实后，可以利用重心上移的特点，完成执行器的自动翻转，达到落果的目的。本发明可根据采摘环境的不同，使用多种不同采摘执行器协作式采摘，控制系统复杂性降低，安装方便，工作效率高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115388803B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202210946463.1
申请日：2022-08-08
Applicant: 燕山大学
Inventor： 李艳文 , 刘建鑫 , 霍伟豪 , 庚士涵 , 栗智民 , 彭宏鑫 , 杨毅 , 王登奎 , 王华玮 , 程凯 , 罗子茂 , 姜森威 , 刘子轩 , 陈念龙 , 张政 , 徐宗国
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉定位的管状构件内腔形状获取方法及其扫描装置，方法包括以下步骤，步骤一：使用视觉定位系统获取三球靶标中每个靶球的中心坐标；步骤二：对视觉定位系统进行定位，得到视觉定位系统的位姿；步骤三：对移动小车和激光扫描雷达进行定位；步骤四：根据每个时刻激光雷达旋转的角度及其坐标进行点云拼接，完成对管状构件内腔表面全部扫描，获取管状构件内腔形状。本发明通过相似原理和矩阵变换完成了管状构件内腔形状的拼接计算，提高了计算精度。本发明所使用的扫描装置能够进入狭小的管状构件内部，且不会对待测管状构件造成损伤，为管状构件内部形状信息的获取提供了高效率解决方案。
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公开(公告)号：CN115854921A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211584304.8
申请日：2022-12-09
Applicant: 燕山大学
Inventor： 李艳文 , 刘建鑫 , 霍伟豪 , 王雨山 , 祝义浩 , 刘晓钰 , 陈子明 , 庚士涵 , 栗智民 , 彭宏鑫 , 杨毅 , 王登奎 , 王华玮 , 程凯 , 罗子茂 , 姜森威 , 刘子轩 , 陈念龙 , 张政 , 徐宗国
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明涉及一种基于结构光测量物体表面形状的方法，其包括以下步骤，步骤1：搭建用于物体表面形状三维测量的测量装置；步骤2：确定测量装置中单线结构光发射器的光轴设定角；步骤3：对测量装置进行标定，使用测量装置获取物体表面激光条纹图像；步骤4：提取图像中的激光条纹中心点，通过坐标变换获待测物表面的三维点云数据。本发明使用多线结构光辅助标定单线结构光的光平面参数，避免单线结构光的多次标定，相较于使用位移传感器对单线结构光进行定位，本发明提升了点云稠密程度和测量精度；通过距离矩阵将空间点匹配至空间平面的方法，降低算法复杂度，提升测量速度；本发明测量装置方便安装于机械臂末端对大型构件进行表面形状三维测量。
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公开(公告)号：CN115648178A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211224355.X
申请日：2022-10-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种具有免荷功能的膝关节外骨骼助力装置及其助力方法，其包括多个大腿绑缚组件、多个小腿绑缚组件以及设置于大腿绑缚组件和小腿绑缚组件之间的转动组件，且转动组件中的自动补偿机构设于多级串联啮合齿轮组与大腿绑缚组件中大腿骨架之间，多级串联啮合齿轮组中四个齿轮串联依次齿轮啮合传动，且第四齿轮中的第四连接板固定于小腿绑缚组件中的小腿骨架上。本发明通过对气囊的充放气可以实现大腿绑缚组件以及小腿绑缚组件对大腿以及小腿紧松绑缚的切换，进而实现在行走过程中与人体步态相配合的支撑随动状态与支撑工作状态之间的周期性转换，继而减轻行走过程中膝关节所受的部分负荷，有利于降低关节磨损。
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公开(公告)号：CN115409899A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210946481.X
申请日：2022-08-08
Applicant: 燕山大学
Inventor： 李艳文 , 刘建鑫 , 霍伟豪 , 庚士涵 , 栗智民 , 彭宏鑫 , 杨毅 , 王登奎 , 王华玮 , 程凯 , 罗子茂 , 姜森威 , 刘子轩 , 陈念龙 , 张政 , 徐宗国
Abstract: 本发明提出了一种基于平面靶标的十字结构光标定方法，其包括采集投射于平面靶标上的交叉激光条纹图像，提取出激光条纹中心点，剔除位于平面靶标特征点边缘处的激光条纹中心点，使用图像矩提取交叉激光条纹交点在图像中的位置，将交点引入直线拟合过程，进行直线拟合以剔除偏离拟合直线较远的激光条纹中心点。最后通过相机标定获得相机标的内部参数和外部参数，计算多幅图像上激光条纹中心点的三维坐标，进行光平面拟合，完成十字结构光的标定。本发明通过剔除靠近平面靶标特征点边缘的激光条纹中心点，并将交叉激光条纹交点引入至十字结构光标定过程中，有效提高了十字结构光的标定精度。
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公开(公告)号：CN115388803A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210946463.1
申请日：2022-08-08
Applicant: 燕山大学
Inventor： 李艳文 , 刘建鑫 , 霍伟豪 , 庚士涵 , 栗智民 , 彭宏鑫 , 杨毅 , 王登奎 , 王华玮 , 程凯 , 罗子茂 , 姜森威 , 刘子轩 , 陈念龙 , 张政 , 徐宗国
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉定位的管状构件内腔形状获取方法及其扫描装置，方法包括以下步骤，步骤一：使用视觉定位系统获取三球靶标中每个靶球的中心坐标；步骤二：对视觉定位系统进行定位，得到视觉定位系统的位姿；步骤三：对移动小车和激光扫描雷达进行定位；步骤四：根据每个时刻激光雷达旋转的角度及其坐标进行点云拼接，完成对管状构件内腔表面全部扫描，获取管状构件内腔形状。本发明通过相似原理和矩阵变换完成了管状构件内腔形状的拼接计算，提高了计算精度。本发明所使用的扫描装置能够进入狭小的管状构件内部，且不会对待测管状构件造成损伤，为管状构件内部形状信息的获取提供了高效率解决方案。
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