公开(公告)号：CN117711252A

公开(公告)日：2024-03-15

申请号：CN202311837488.9

申请日：2023-12-28

Applicant: 燕山大学 ,  北京大学人民医院

Inventor： 文桂林 ,  宋旭 ,  孙迎兵 ,  张亚辉 ,  徐海林 ,  芦浩 ,  张佳龙 ,  余衍

IPC: G09B23/28

Abstract: 本发明提供一种可视化仿人足踝智能教具及其制备方法，涉及教学用具技术领域，可视化仿人足踝智能教具包括：仿人足踝本体、仿人肌肉、位姿传感器、力传感器和控制器；仿人足踝本体包括按照人体结构学进行设置的仿人趾骨、仿人跖骨、仿人骰骨、仿人楔骨、仿人足舟骨、仿人腓骨、仿人胫腓前韧带、仿人跟骨、仿人距骨、仿人跟腓韧带和仿人胫骨；位姿传感器和力传感器均与控制器连接；仿人肌肉包裹仿人足踝本体、位姿传感器和力传感器；加速度传感器和角速度传感器设置在仿人距骨靠近仿人胫腓前韧带处；力传感器设置在仿人距骨靠近仿人跟骨处。本发明能对专家和训练者正骨手法数据进行量化，从而得到训练者正骨手法偏差处，有助于训练者学习。

公开(公告)号：CN118873311A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410989671.9

申请日：2024-07-23

Applicant: 燕山大学 ,  北京大学人民医院

Inventor： 张亚辉 ,  余衍 ,  姜宇昊 ,  宋旭 ,  徐海林 ,  芦浩 ,  孙迎兵 ,  谭朝 ,  田阳 ,  刘杰 ,  曹郁英 ,  李贵成 ,  文桂林

IPC: A61F5/04 ,  A61B5/11 ,  A61B5/00 ,  A61F5/042 ,  A61F5/01 ,  G01L5/16 ,  G01C23/00

Abstract: 本发明属于医疗设备技术领域，涉及一种基于IMU和六维力传感器的脚踝骨折复位装置，在脚套上设有六维力传感器以及多个IMU传感器，将脚踝部康复过程中六维力传感器以及IMU传感器获得的脚套运动数据传输至终端控制器中，并通过终端控制器中的各个模块对获得的数据进行处理，最终将终端控制器中所规划的脚套的运动以及力信息传输至机械臂的控制器中，机械臂根据所获取的数据信息控制脚套进行运动，从而完成脚踝部骨折处的康复训练。本发明的复位装置通过对传感器收集到的数据进行分析处理，可以准确还原复位过程中脚踝部的运动轨迹、姿态变化和力位控制，此时机械臂通过复现的轨迹以及末端力来达到复位，具有监测精度高的优点。