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公开(公告)号：CN118636141A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410747490.5
申请日：2024-06-11
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂遥操作技术领域，具体涉及一种基于视觉引导的双臂手机器人实时遥操作的搭建方法，其包括规划第一实验区域并搭建第一实验平台，获取双臂手机器人姿态信息、末端关节的齐次变换矩阵并转化第一坐标系；规划第二实验区域并搭建第二实验平台；多相机标定并转化第二坐标系；获得跟踪状态下机械臂末端关节位置的空间变换位姿信息，读取手指位姿数据，进行实时跟随。本发明的实时遥操作系统包括控制系统主机、操作手套、光学定位仪、定位坐标板、标记球工具和双臂手机器人，本发明将光学定位仪识别标记球工具的方法引入双臂手机器人遥操作控制中，更加精准和快速，同时操作者穿戴操作手套远程控制机械臂的方法能提供更好的人机交互功能。
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公开(公告)号：CN118873311A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410989671.9
申请日：2024-07-23
Abstract: 本发明属于医疗设备技术领域，涉及一种基于IMU和六维力传感器的脚踝骨折复位装置，在脚套上设有六维力传感器以及多个IMU传感器，将脚踝部康复过程中六维力传感器以及IMU传感器获得的脚套运动数据传输至终端控制器中，并通过终端控制器中的各个模块对获得的数据进行处理，最终将终端控制器中所规划的脚套的运动以及力信息传输至机械臂的控制器中，机械臂根据所获取的数据信息控制脚套进行运动，从而完成脚踝部骨折处的康复训练。本发明的复位装置通过对传感器收集到的数据进行分析处理，可以准确还原复位过程中脚踝部的运动轨迹、姿态变化和力位控制，此时机械臂通过复现的轨迹以及末端力来达到复位，具有监测精度高的优点。
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公开(公告)号：CN118717297A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410728730.7
申请日：2024-06-06
Abstract: 本发明涉及骨折复位机器人技术领域，提供一种基于踝关节骨折复位的串并协同装置及其控制方法，装置包括冗余并联平台、复位机械臂、固定脚套组件和腿部固定组件，冗余并联平台中三角支架和复位机械臂的固定端分别与第一安装端和第二安装端连接。在冗余并联平台中，固定脚套组件中方形凹槽和弧形夹爪的工作端连接，弧形夹爪的安装端和动平台的中部连接，动平台转接头安装孔和运动分支第一端连接，运动分支第二端和滑台模组第一端连接，滑台模组第二端和三角支架安装端连接。本发明的控制方法采用冗余并联平台解决拉伸牵引过程中负载大的问题，针对踝关节骨折的大范围旋转的复位需求，复位机械臂满足内翻‑外翻，趾屈‑背伸，内旋‑外旋精细操作。
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公开(公告)号：CN118700771A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410843553.7
申请日：2024-06-27
Applicant: 燕山大学 , 山东世运专用汽车有限公司
IPC: B60G17/018 , B60G17/0165
Abstract: 本发明属于风电叶片运输技术领域，具体涉及一种基于预瞄的风机叶片运输车主动悬架迭代学习控制方法，包括：S1、对风机叶片运输车的行驶路面进行预瞄识别，得到主动悬架预调节量及调整时刻；S2、确定风机叶片运输车的行驶状态，并建立整车悬架系统动力学模型；S3、确定风机叶片运输车在当前迭代下的车身跟踪误差，使用迭代学习控制方法控制风机叶片运输车主动悬架；S4、采用双输入单输出的控制策略完成风机叶片运输车的主动悬架控制，保持运输过程中车身稳定。本发明采用预瞄识别技术确定路面信息，针对路面情况执行对应控制策略，实现悬架主动调控；采用迭代学习控制方法，在运输过程中，使车身趋于平衡状态，具有很好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117601840A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311574464.9
申请日：2023-11-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B60W20/15 , B60W10/06 , B60W10/08 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W10/22 , B60K6/22 , B60T13/74 , B60G13/00 , B62D5/04 , B60R16/023
Abstract: 本发明涉及一种混合动力冷链物流卡车线控底盘系统及其控制方法，所述系统由线控驱动、线控转向、线控制动和线控悬架四个子系统构成；本发明基于混合动力物流卡车传统底盘提出了一种新型物流卡车线控底盘系统及控制方法，该系统的推广应用可以为后续开发无人驾驶功能和能量管理功能奠定一定的基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116101042A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310262074.1
申请日：2023-03-17
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种多模式双电机动力耦合驱动系统，包括第一电动机、第二电动机、输入轴Ⅰ、输入轴Ⅱ、双排行星齿轮机构、制动器、行星齿轮壳体、动力输出传动机构及差速器。第一电动机通过输入轴Ⅰ与双排行星齿轮机构的齿圈相连接，第二电动机通过输入轴Ⅱ与双排行星齿轮机构的太阳轮相连接，制动器制动双排行星齿轮机构中的后行星排行星架，动力输出传动机构将双排行星齿轮机构输出的动力传输至整车用以驱动。本发明动力耦合驱动系统共可以实现四种驱动模式，多种驱动工作模式的存在，能够使得电动机在满足驾驶动力性要求的前提下，更多地工作在高效区间，从而进一步提高驱动系统的工作效率。
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公开(公告)号：CN114435124A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210108664.4
申请日：2022-01-28
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于行星齿轮的双电机多模式驱动系统，包括驱动电机Ⅰ、输入轴Ⅰ、驱动电机Ⅱ、输出轴Ⅱ、双排单太阳轮行星齿轮机构、制动器Ⅰ、制动器Ⅱ、轮系壳体和传动机构；所述驱动电机Ⅰ由输入轴Ⅰ连接至双排单太阳轮行星齿轮机构的太阳轮；所述驱动电机Ⅱ由输入轴Ⅱ连接至双排单太阳轮行星齿轮机构的齿圈；所述制动器Ⅰ工作可将双排单太阳轮行星齿轮机构的大行星架制动，制动器Ⅱ工作可将双排单太阳轮行星齿轮机构的齿圈制动；所述双排单太阳轮行星齿轮机构的小行星架作为机构的输出构件与传动机构连接，输出动力驱动汽车。该系统可实现五种驱动模式，使汽车在行驶过程中有多种驱动模式可选择，满足不同的驾驶需求。
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公开(公告)号：CN119088208A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202410974225.0
申请日：2024-07-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种压力监测数据采集手套，包括：使用导电纱线进行涂层处理，使纱线在与尼龙线正交时可构成一个摩擦电传感器单元；通过对涂层处理过的导电纱线进行编织，得到若干块导电纱布；将其分别缝制至普通尼龙布块上，将其作为若干个小阵列型传感器，排列于任意手套上得到一个摩擦电阵列传感器，即数据采集手套；本发明能够将摩擦纳米发电机集成在手套中，进行信号采集。
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公开(公告)号：CN118798643A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410900700.X
申请日：2024-07-05
Applicant: 燕山大学
IPC: G06Q10/0635 , G06Q10/083 , G06V20/17 , G06T17/00
Abstract: 本发明提供一种风机叶片运输防碰撞预警方法及系统，方法包括以下步骤：S1、对挂车体进行受力分析并得到安全作业范围；S2、在开始运输之前采用无人机对运输环境进行图像采集并获得实时点云数据；S3、构建运输环境的三维场景模型；S4、进行模拟反馈实验得到模拟实验结果；S5、采集法兰盘的实时位姿数据并输出给车载终端；S6、获取叶片预测位姿集合；S7、计算叶片的扫尾区域；S8、求解叶片的行为域S1；S9、利用空间分割算法对叶片的行为域进行分割，并进行碰撞检测；S10、基于碰撞检测结果制定风机叶片运输的下一步规划。实现了运输过程中的碰撞行为的检测和预警，降低了叶片被碰撞和刮擦的风险，大大提高了运输效率和安全性，降低了成本。
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公开(公告)号：CN117184095A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311359313.1
申请日：2023-10-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于深度强化学习的混合动力电动车系统控制方法，其中包括以下步骤：S1、获取插电式混合动力物流轻卡在历史行驶过程中的多维路况信息；S2、建立整车动力系统模型；S3、对两个电机进行预优化处理，降低优化的维度；S4、进行动态规划计算，生成状态转移数据集；S5、确定强化学习算法需要的状态变量，动作变量以及奖励函数；S6、用步骤S4生成的状态转移数据集，对critic与actor网络进行预训练；S7、搭建环境‑智能体模型，利用深度强化学习算法不断迭代训练能量管理策略。S8、对上述模型进行应用。其利用DDPG算法进行模型训练，获得训练后的深度强化学习智能体，在保证燃油经济性的情况下实现物流轻卡对固定路线下随机工况的自适应能力。
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