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公开(公告)号：CN110044256B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201910035085.X
申请日：2019-01-15
Applicant: 爱信精机株式会社
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供能够更迅速并且更精度良好地估计自车位置的自车位置估计装置、自车位置估计方法、以及自车位置估计程序。通过对多个行驶图像、和包含与多个基准图像的各个相关联的沿着规定的行驶路径的环境中的环境特征点及多个基准图像的拍摄时的拍摄单元的位置以及姿势的地图信息进行比较来估计规定的行驶路径上的自车的位置以及姿势的自车位置估计装置包含：设定单元，其估计行驶路径的路面坡度差并且根据估计出的路面坡度差设定行驶图像中的与环境特征点对应的对应特征点的检测范围；以及估计单元，其基于在检测范围检测出的对应特征点从多个基准图像选择与行驶图像最相似的基准图像并且基于环境特征点与对应特征点的对应关系估计自车的位置以及姿势。
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公开(公告)号：CN110044256A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910035085.X
申请日：2019-01-15
Applicant: 爱信精机株式会社
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提供能够更迅速并且更精度良好地估计自车位置的自车位置估计装置、自车位置估计方法、以及自车位置估计程序。通过对多个行驶图像、和包含与多个基准图像的各个相关联的沿着规定的行驶路径的环境中的环境特征点及多个基准图像的拍摄时的拍摄单元的位置以及姿势的地图信息进行比较来估计规定的行驶路径上的自车的位置以及姿势的自车位置估计装置包含：设定单元，其估计行驶路径的路面坡度差并且根据估计出的路面坡度差设定行驶图像中的与环境特征点对应的对应特征点的检测范围；以及估计单元，其基于在检测范围检测出的对应特征点从多个基准图像选择与行驶图像最相似的基准图像并且基于环境特征点与对应特征点的对应关系估计自车的位置以及姿势。
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公开(公告)号：CN101310161B
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN200680038794.4
申请日：2006-10-19
CPC classification number: G06K9/00248 , G01B11/03 , G06T7/74 , G06T2207/30201
Abstract: 基于人物图像，即使在这个人戴着眼镜并且朝向横向的情况下也能够正确地检测出面部中心位置。将用相机(10)对驾驶员的面部进行拍摄所得到的面部图像存储于图像存储器(22)中。CPU(24)，根据存储在图像存储器(22)中的面部图像，判别面部的两侧位置和上下位置。并且，CPU(24)，判别驾驶员是否戴着眼镜并且朝向横向判别驾驶员是否戴着眼镜、朝向横向，在判定为戴着眼镜且朝向横向的情况下，采用面部下部区域的面部图像，检测面部中心位置。由此，即使在戴着眼镜的驾驶员朝向横向的情况下也能够正确地检测出面部中心位置。
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公开(公告)号：CN102596656A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201080051506.5
申请日：2010-10-20
Applicant: 爱信精机株式会社
CPC classification number: E05B81/78 , B60R1/00 , B60R11/04 , B60R21/34 , B60R25/25 , B60R25/305 , B60R2300/40 , B60R2300/70 , B60R2300/802 , B60R2300/8093 , E05Y2201/68 , E05Y2600/46 , E05Y2800/426
Abstract: 多功能摄像机系统具有：摄像机，其被固定在车辆的侧面的车辆部件上，用于拍摄车辆的侧方；条件判断部，其判断多个功能部的执行条件；障碍物检测部，基于条件判断部的判断结果而被执行，基于摄像机的拍摄图像，通过图像识别来检测位于车辆的周围或正在接近车辆的障碍物；个人认证部，基于条件判断部的判断结果而被执行，基于摄像机的拍摄图像，通过图像识别来认证到达车辆的人是否为预先登记在车辆上的使用人员。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101196993A
公开(公告)日：2008-06-11
申请号：CN200710196938.5
申请日：2007-12-06
Applicant: 爱信精机株式会社
CPC classification number: G06K9/00604 , G06K9/00281
Abstract: 本发明提供一种能够根据面部图像快速可靠地检测眼睛的眼部检测装置。具有获取面部图像的图像输入部(21)、从面部图像中检测鼻孔的鼻孔检测部(24)、基于利用鼻孔检测部(24)检测的鼻孔的位置，在面部图像中设定眼睛搜索区域的眼睛搜索区域设定部(25)、以及在利用眼睛搜索区域设定部(25)设定的眼睛搜索区域的范围内、按照规定的条件从面部图像的下部向上搜索眼睛的下睑检测部(26)和上睑检测部(27)。希望包含有从面部图像检测嘴巴下部的位置的嘴巴下部检测部(22)，鼻孔检测部(24)在检测到多个符合鼻孔的搜索条件的候选鼻孔时，从该复数个候选鼻孔中，将最靠近嘴巴下部的位置的那个判定为鼻孔。
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公开(公告)号：CN103562965A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201280026637.7
申请日：2012-05-22
Applicant: 爱信精机株式会社
IPC: G06T11/20
CPC classification number: G06T11/203
Abstract: 描画装置根据在由多个像素构成的画面上描画并由画面上的两点规定的线的线宽，规定对将两点作为端点的线段进行插补的插补范围。另外，描画装置判断像素是否包含在插补范围内。描画装置描画由线段上的像素、判断为包含在插补范围内的像素规定的线。因此，描画装置仅基于与线宽相关的信息，能够确定用于描画线的像素。因此，在进行描画处理时需要处理的信息变少，能够高速地进行描画处理。另外，由于为了进行描画处理而需要事先准备的信息不多，所以能够实现装置的小型化。
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公开(公告)号：CN101196993B
公开(公告)日：2012-06-13
申请号：CN200710196938.5
申请日：2007-12-06
Applicant: 爱信精机株式会社
CPC classification number: G06K9/00604 , G06K9/00281
Abstract: 本发明提供一种能够根据面部图像快速可靠地检测眼睛的眼部检测装置。具有获取面部图像的图像输入部(21)、从面部图像中检测鼻孔的鼻孔检测部(24)、基于利用鼻孔检测部(24)检测的鼻孔的位置，在面部图像中设定眼睛搜索区域的眼睛搜索区域设定部(25)、以及在利用眼睛搜索区域设定部(25)设定的眼睛搜索区域的范围内、按照规定的条件从面部图像的下部向上搜索眼睛的下睑检测部(26)和上睑检测部(27)。希望包含有从面部图像检测嘴巴下部的位置的嘴巴下部检测部(22)，鼻孔检测部(24)在检测到多个符合鼻孔的搜索条件的候选鼻孔时，从该复数个候选鼻孔中，将最靠近嘴巴下部的位置的那个判定为鼻孔。
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公开(公告)号：CN102596656B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201080051506.5
申请日：2010-10-20
Applicant: 爱信精机株式会社
CPC classification number: E05B81/78 , B60R1/00 , B60R11/04 , B60R21/34 , B60R25/25 , B60R25/305 , B60R2300/40 , B60R2300/70 , B60R2300/802 , B60R2300/8093 , E05Y2201/68 , E05Y2600/46 , E05Y2800/426
Abstract: 多功能摄像机系统具有：摄像机，其被固定在车辆的侧面的车辆部件上，用于拍摄车辆的侧方；条件判断部，其判断多个功能部的执行条件；障碍物检测部，基于条件判断部的判断结果而被执行，基于摄像机的拍摄图像，通过图像识别来检测位于车辆的周围或正在接近车辆的障碍物；个人认证部，基于条件判断部的判断结果而被执行，基于摄像机的拍摄图像，通过图像识别来认证到达车辆的人是否为预先登记在车辆上的使用人员。
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公开(公告)号：CN101310161A
公开(公告)日：2008-11-19
申请号：CN200680038794.4
申请日：2006-10-19
CPC classification number: G06K9/00248 , G01B11/03 , G06T7/74 , G06T2207/30201
Abstract: 基于人物图像，即使在这个人戴着眼镜并且朝向横向的情况下也能够正确地检测出面部中心位置。将用相机(10)对驾驶员的面部进行拍摄所得到的面部图像存储于图像存储器(22)中。CPU(24)，根据存储在图像存储器(22)中的面部图像，判别面部的两侧位置和上下位置。并且，CPU(24)，判别驾驶员是否戴着眼镜并且朝向横向判别驾驶员是否戴着眼镜、朝向横向，在判定为戴着眼镜且朝向横向的情况下，采用面部下部区域的面部图像，检测面部中心位置。由此，即使在戴着眼镜的驾驶员朝向横向的情况下也能够正确地检测出面部中心位置。
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