公开(公告)号：CN110044256A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910035085.X

申请日：2019-01-15

Applicant: 爱信精机株式会社

Inventor： 浅井彰司 ,  浅海周 ,  服部义和 ,  石黑博 ,  早川和孝 ,  铃木崇士

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明提供能够更迅速并且更精度良好地估计自车位置的自车位置估计装置、自车位置估计方法、以及自车位置估计程序。通过对多个行驶图像、和包含与多个基准图像的各个相关联的沿着规定的行驶路径的环境中的环境特征点及多个基准图像的拍摄时的拍摄单元的位置以及姿势的地图信息进行比较来估计规定的行驶路径上的自车的位置以及姿势的自车位置估计装置包含：设定单元，其估计行驶路径的路面坡度差并且根据估计出的路面坡度差设定行驶图像中的与环境特征点对应的对应特征点的检测范围；以及估计单元，其基于在检测范围检测出的对应特征点从多个基准图像选择与行驶图像最相似的基准图像并且基于环境特征点与对应特征点的对应关系估计自车的位置以及姿势。

公开(公告)号：CN102548832B

公开(公告)日：2015-06-17

申请号：CN201080045361.8

申请日：2010-10-05

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  爱信精机株式会社

Inventor： 提拉瓦·林皮汶特恩格 ,  土屋义明 ,  仁田博史 ,  浅井彰司

IPC: B62D6/04 ,  B62D15/02

CPC classification number: B62D15/025 ,  B62D1/286 ,  B62D6/04

Abstract: 一种车辆控制设备(100)，其对具有转向力施加装置(200)的车辆进行控制，该转向力施加装置能够向转向轮施加引起所述转向轮的转向角变化的转向力，该车辆控制设备(100)包括：偏差检测装置(100)，其检测规定目标行驶路径与车辆(10)之间的相对位置关系的位置偏差；确定装置(100)，其基于所检测到的位置偏差来确定转向力施加装置(200)的控制量；控制器(100)，其通过按照所确定的控制量来控制转向力施加装置(200)，将车辆的行驶路径保持在目标行驶路径上；转向输入检测装置(100)，其检测由驾驶员对转向输入装置的转向输入；以及校正装置(100)，其当在行驶路径保持在目标行驶路径上时检测到转向输入时，根据所检测到的转向输入校正控制量的确定基准。

公开(公告)号：CN102548832A

公开(公告)日：2012-07-04

申请号：CN201080045361.8

申请日：2010-10-05

Applicant: 丰田自动车株式会社 ,  爱信精机株式会社

Inventor： 提拉瓦·林皮汶特恩格 ,  土屋义明 ,  仁田博史 ,  浅井彰司

IPC: B62D6/04 ,  B62D15/02

CPC classification number: B62D15/025 ,  B62D1/286 ,  B62D6/04

Abstract: 一种车辆控制设备(100)，其对具有转向力施加装置(200)的车辆进行控制，该转向力施加装置能够向转向轮施加引起所述转向轮的转向角变化的转向力，该车辆控制设备(100)包括：偏差检测装置(100)，其检测规定目标行驶路径与车辆(10)之间的相对位置关系的位置偏差；确定装置(100)，其基于所检测到的位置偏差来确定转向力施加装置(200)的控制量；控制器(100)，其通过按照所确定的控制量来控制转向力施加装置(200)，将车辆的行驶路径保持在目标行驶路径上；转向输入检测装置(100)，其检测由驾驶员对转向输入装置的转向输入；以及校正装置(100)，其当在行驶路径保持在目标行驶路径上时检测到转向输入时，根据所检测到的转向输入校正控制量的确定基准。

公开(公告)号：CN110044256B

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN201910035085.X

申请日：2019-01-15

Applicant: 爱信精机株式会社

Inventor： 浅井彰司 ,  浅海周 ,  服部义和 ,  石黑博 ,  早川和孝 ,  铃木崇士

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明提供能够更迅速并且更精度良好地估计自车位置的自车位置估计装置、自车位置估计方法、以及自车位置估计程序。通过对多个行驶图像、和包含与多个基准图像的各个相关联的沿着规定的行驶路径的环境中的环境特征点及多个基准图像的拍摄时的拍摄单元的位置以及姿势的地图信息进行比较来估计规定的行驶路径上的自车的位置以及姿势的自车位置估计装置包含：设定单元，其估计行驶路径的路面坡度差并且根据估计出的路面坡度差设定行驶图像中的与环境特征点对应的对应特征点的检测范围；以及估计单元，其基于在检测范围检测出的对应特征点从多个基准图像选择与行驶图像最相似的基准图像并且基于环境特征点与对应特征点的对应关系估计自车的位置以及姿势。

公开(公告)号：CN111508025A

公开(公告)日：2020-08-07

申请号：CN202010074956.1

申请日：2020-01-22

Applicant: 爱信精机株式会社

Inventor： 浅井彰司 ,  浅海周 ,  早川和孝

IPC: G06T7/73

Abstract: 本发明能够精度良好地估计特征点的三维位置。图形结构数据生成部(390)生成由规定特征点的三维位置的特征点节点、规定拍摄装置的位置以及姿势的拍摄节点、规定拍摄节点上的特征点节点的位置的特征点边缘、以及规定拍摄节点间的移动体的位置以及姿势的变化量的拍摄边缘构成的图形结构数据，误差函数设定部(400)设定表示使用拍摄节点对特征点节点的特征点进行投影时的投影误差的第一误差函数，并且将表示拍摄边缘规定的位置以及姿势的变化量的误差的第二误差函数设定为表示与该拍摄边缘对应的该移动体的姿势的变化量越小越包含较大的权重，图形结构数据优化部(410)优化图形结构数据，以使第一误差函数与第二误差函数之和最小。