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公开(公告)号：CN110856933B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201910775349.5
申请日：2019-08-21
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 濑下勇
Abstract: 本发明提供控制装置、机器人系统以及控制方法，防止在正在执行力控制时停止了动作的情况下力检测部的基准输出值在停止期间偏移而无法再进行准确的力控制。在力控制中可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，控制装置使可动部停止，在可动部停止后满足预定的重新开始条件的情况下，控制部在执行使可动部从对象物分离的分离控制之后执行力检测部的重置，并在执行重置之后重新开始所述力控制。在其它方面中，在力控制中可动部与对象物接触时满足预定的停止条件的情况下，控制装置在进行使可动部从对象物分离的分离控制之后使可动部停止，在可动部停止后满足预定的重新开始条件的情况下，控制装置在执行力检测部的重置后重新开始力控制。
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公开(公告)号：CN110842909B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN201910766159.7
申请日：2019-08-19
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供控制装置、机器人系统以及机器人，其减少在力控制的执行过程中停止作业时发生不良情况的可能性。控制装置具备控制部，其根据力检测部的输出对可动部进行力控制。在预定的停止条件成立时，控制部执行可动部的停止控制。停止控制包括在包括力控制的第一控制的执行过程中停止条件成立时继续进行力控制来控制可动部的第二控制。
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公开(公告)号：CN111975745A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010431044.5
申请日：2020-05-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 濑下勇
Abstract: 本申请提供了一种当确定出距机器人规定距离的范围内有人时进行使机器人的动作减速或者停止的控制，并且不易于使作业的生产率降低的机器人系统。所述机器人系统的特征在于，具备：机器人，与人协作而进行动作；确定部，确定处于距所述机器人规定距离的区域内的人；以及控制部，当通过所述确定部确定出所述区域内有人时，使所述机器人的动作减速或者停止，所述控制部基于所述确定部的人的确定结果来变更所述距离。
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公开(公告)号：CN105818155A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610051967.1
申请日：2016-01-26
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J9/161 , B25J9/1694 , B25J13/08 , G05B2219/40009 , Y10S901/09
Abstract: 本发明提供一种即使更换由控制器控制的机器人也能够适当地控制机器人的技术。本发明的机器人是被控制器控制的机器人，具备：记录部，其记录与传感器相关的传感器信息；以及发送部，其向上述控制器或者外部装置发送上述传感器信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102403949A
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201110274723.7
申请日：2011-09-09
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 濑下勇
IPC: H02P21/14
CPC classification number: H02P21/0089 , H02P21/22
Abstract: 本发明提供一种马达控制装置，具有对向电动马达供给驱动电流进行控制的控制部、和对所述电动马达的旋转速度进行检测的旋转速度检测部，所述驱动电流包括d轴电流与q轴电流，所述控制部根据所述对电动马达的转矩指令值来计算出作为所述q轴电流的目标值的q轴电流指令值，并使用所述电动马达的旋转速度与预定的所述电动马达的基准旋转速度之差、和所述计算出的q轴电流指令值来计算出作为所述d轴电流的目标值的d轴电流指令值，并使用所述d轴电流指令值和所述q轴电流指令值对上述电动马达进行矢量控制。
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公开(公告)号：CN115139296A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210325069.6
申请日：2022-03-30
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 濑下勇
Abstract: 一种机器人的控制方法、机器人系统以及存储介质，能够用简单的方法来抑制振动。机器人的控制方法是具有基座、连接到所述基座的机械臂、以及包括用于驱动所述机械臂的电机的驱动部的机器人的控制方法，其特征在于，具有：第一步骤，获取重量信息，所述重量信息包括与设置于所述机械臂的末端执行器的重量和作为所述末端执行器的作业对象的对象物的重量相关的信息；第二步骤，基于在所述第一步骤中获取的所述重量信息，决定从驱动所述电机的驱动信号去除的频率成分；以及第三步骤，将在所述第二步骤中决定的所述频率成分从所述驱动信号去除，从而生成校正驱动信号。
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公开(公告)号：CN110842909A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910766159.7
申请日：2019-08-19
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供控制装置、机器人系统以及机器人，其减少在力控制的执行过程中停止作业时发生不良情况的可能性。控制装置具备控制部，其根据力检测部的输出对可动部进行力控制。在预定的停止条件成立时，控制部执行可动部的停止控制。停止控制包括在包括力控制的第一控制的执行过程中停止条件成立时继续进行力控制来控制可动部的第二控制。
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公开(公告)号：CN111975745B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202010431044.5
申请日：2020-05-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 濑下勇
Abstract: 本申请提供了一种当确定出距机器人规定距离的范围内有人时进行使机器人的动作减速或者停止的控制，并且不易于使作业的生产率降低的机器人系统。所述机器人系统的特征在于，具备：机器人，与人协作而进行动作；确定部，确定处于距所述机器人规定距离的区域内的人；以及控制部，当通过所述确定部确定出所述区域内有人时，使所述机器人的动作减速或者停止，所述控制部基于所述确定部的人的确定结果来变更所述距离。
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