公开(公告)号：CN105234938A

公开(公告)日：2016-01-13

申请号：CN201510672643.5

申请日：2011-07-11

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 笹井重德

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  G01C25/00 ,  G05B9/03

CPC classification number: B25J9/1674 ,  B25J9/1633 ,  B25J13/088 ,  G01C25/005 ,  G05B9/03 ,  G05B2219/40228

Abstract: 本发明涉及机械手装置以及机械手装置的控制方法，该机械手装置通过具有致动器的连结装置而将手臂可旋转或可直线移动地连结，该机械手装置具备：安装在手臂上的惯性传感器；第一计算部，根据来自致动器所具备的角度传感器的旋转角度数据，计算致动器的角速度以及角加速度；第二计算部，其根据由惯性传感器检测到的输出，计算手臂的角速度或者角加速度；比较部，其对由第一计算部计算出的角速度或者角加速度和由第二计算部计算出的角速度或者角加速度进行比较；故障判断部，其在比较部中致动器和手臂的角速度或者角加速度之差的绝对值大于阈值的情况下判断为惯性传感器发生了故障。

公开(公告)号：CN104760040A

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201510131394.9

申请日：2014-10-20

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 山崎武马 ,  饭田泉 ,  泽田宗德 ,  佐藤大辅 ,  濑下勇 ,  笹井重德

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/04

CPC classification number: B25J9/1602 ,  B25J9/1682 ,  B25J13/088 ,  B25J15/00 ,  B25J19/0029 ,  Y10S901/09 ,  B25J9/1674 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明涉及机器人、控制装置以及机器人系统。所述机器人具备：机械臂；驱动部，其驱动机械臂；第一控制部，其控制驱动部的驱动；多个检测部，该多个检测部的至少一个是作为惯性传感器的角速度传感器；以及布线部，其将多个检测部以及第一控制部串联连接。

公开(公告)号：CN104608125B

公开(公告)日：2019-12-17

申请号：CN201410558120.3

申请日：2014-10-20

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 山崎武马 ,  饭田泉 ,  泽田宗德 ,  佐藤大辅 ,  濑下勇 ,  笹井重德

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明涉及机器人、控制装置以及机器人系统。所述机器人具备：机械臂；驱动部，其驱动机械臂；第一控制部，其控制驱动部的驱动；多个检测部，该多个检测部的至少一个是作为惯性传感器的角速度传感器；以及布线部，其将多个检测部以及第一控制部串联连接。

公开(公告)号：CN102328312B

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201110198074.7

申请日：2011-07-11

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 笹井重德

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/10 ,  B25J13/00 ,  B25J19/00 ,  G01C25/00

CPC classification number: B25J9/1674 ,  B25J9/1633 ,  B25J13/088 ,  G01C25/005 ,  G05B9/03 ,  G05B2219/40228

Abstract: 本发明涉及机械手装置以及机械手装置的控制方法，该机械手装置通过具有致动器的连结装置而将手臂可旋转或可直线移动地连结，该机械手装置具备：安装在手臂上的惯性传感器；第一计算部，根据来自致动器所具备的角度传感器的旋转角度数据，计算致动器的角速度以及角加速度；第二计算部，其根据由惯性传感器检测到的输出，计算手臂的角速度或者角加速度；比较部，其对由第一计算部计算出的角速度或者角加速度和由第二计算部计算出的角速度或者角加速度进行比较；故障判断部，其在比较部中致动器和手臂的角速度或者角加速度之差的绝对值大于阈值的情况下判断为惯性传感器发生了故障。

公开(公告)号：CN102328312A

公开(公告)日：2012-01-25

申请号：CN201110198074.7

申请日：2011-07-11

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 笹井重德

IPC: B25J9/08 ,  B25J9/10 ,  B25J13/00 ,  B25J19/00 ,  G01C25/00

CPC classification number: B25J9/1674 ,  B25J9/1633 ,  B25J13/088 ,  G01C25/005 ,  G05B9/03 ,  G05B2219/40228

Abstract: 本发明涉及机械手装置以及机械手装置的控制方法，该机械手装置通过具有致动器的连结装置而将手臂可旋转或可直线移动地连结，该机械手装置具备：安装在手臂上的惯性传感器；第一计算部，根据来自致动器所具备的角度传感器的旋转角度数据，计算致动器的角速度以及角加速度；第二计算部，其根据由惯性传感器检测到的输出，计算手臂的角速度或者角加速度；比较部，其对由第一计算部计算出的角速度或者角加速度和由第二计算部计算出的角速度或者角加速度进行比较；故障判断部，其在比较部中致动器和手臂的角速度或者角加速度之差的绝对值大于阈值的情况下判断为惯性传感器发生了故障。

公开(公告)号：CN105234938B

公开(公告)日：2017-07-25

申请号：CN201510672643.5

申请日：2011-07-11

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 笹井重德

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  G01C25/00 ,  G05B9/03

CPC classification number: B25J9/1674 ,  B25J9/1633 ,  B25J13/088 ,  G01C25/005 ,  G05B9/03 ,  G05B2219/40228

Abstract: 本发明涉及机械手装置以及机械手装置的控制方法，该机械手装置通过具有致动器的连结装置而将手臂可旋转或可直线移动地连结，该机械手装置具备：安装在手臂上的惯性传感器；第一计算部，根据来自致动器所具备的角度传感器的旋转角度数据，计算致动器的角速度以及角加速度；第二计算部，其根据由惯性传感器检测到的输出，计算手臂的角速度或者角加速度；比较部，其对由第一计算部计算出的角速度或者角加速度和由第二计算部计算出的角速度或者角加速度进行比较；故障判断部，其在比较部中致动器和手臂的角速度或者角加速度之差的绝对值大于阈值的情况下判断为惯性传感器发生了故障。

公开(公告)号：CN105553381A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201510691487.7

申请日：2015-10-22

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 山崎武马 ,  饭田泉 ,  笹井重德

IPC: H02P27/08 ,  H02M1/12 ,  H02M5/458

Abstract: 本发明提供一种能够抑制噪声向柔性基板的外部泄漏的技术。本发明构成一种机器人，其具备：驱动部；柔性基板，其具有向上述驱动部传输电力的电力线；以及扼流线圈，其与上述电力线连接，在上述机器人中，通过由上述电力线形成的寄生电容和上述扼流线圈来形成带阻滤波器。

公开(公告)号：CN104608125A

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201410558120.3

申请日：2014-10-20

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 山崎武马 ,  饭田泉 ,  泽田宗德 ,  佐藤大辅 ,  濑下勇 ,  笹井重德

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明涉及机器人、控制装置以及机器人系统。所述机器人具备：机械臂；驱动部，其驱动机械臂；第一控制部，其控制驱动部的驱动；多个检测部，该多个检测部的至少一个是作为惯性传感器的角速度传感器；以及布线部，其将多个检测部以及第一控制部串联连接。