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公开(公告)号：CN113379751A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110700101.X
申请日：2021-06-23
Applicant: 苏州紫金港智能制造装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于二维目标检测的最适合抓取工件点云识别分割方法、装置及系统，所述方法包括对彩色图进行二维目标检测，并基于目标检测结果输出检测出的所有工件的置信度、所属边界框位置；选取置信度最大的工件为最适合抓取的工件；根据置信度最大的工件所属边界框的位置参数，在视差图上确定并分割边界框所覆盖区域，实现工件的二维定位和分割；对视差图上边界框所在的区域进行三维重建，生成最适合抓取工件的点云。本发明将三维重建技术和二维目标检测技术进行融合，可快速识别乱序工件中最适合抓取的工件，并单独重建出其点云，避免了在三维点云的位姿估计中通过复杂的全局特征匹配来识别最适合抓取的工件，显著减少了计算量，加快了识别分割最适合抓取的工件的速度。
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公开(公告)号：CN104528277B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410695228.7
申请日：2014-11-27
Applicant: 苏州紫金港智能制造装备有限公司
IPC: B65G23/22
Abstract: 本发明公开了一种双电机同轴线实时同步拖动系统及同步方法，包括：两套同轴线对称安装的电机传动装置及一同步控制器，每套电机传动装置均包括：步进电机、步进电机驱动器、编码器、减速器、链轮、定位码盘、定位销及气缸，同步控制器通过步进电机驱动器驱动步进电机，编码器安装于步进电机上采集步进电机的转动角度信息并实时传送给同步控制器。本发明的系统实时同步拖动精度高，同步控制器、编码器、步进电机驱动器及步进电机构成闭环系统，能实时补偿位置偏差，提高双电机的实时同步性；定位码盘、定位销、气缸构成机械式定位回零系统，可消除系统运行过程中由减速器等中间传动环节所引起的定位偏差，有效提高了传动精度。
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公开(公告)号：CN103381553B
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201310270473.9
申请日：2013-06-28
Applicant: 苏州紫金港智能制造装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种金属网带柔性自动焊接抛光生产线，是用于金属网带直心力骨和马蹄形链片接触点焊接和抛光的全自动机械装置。它包括用于与金属网带两侧同步啮合传动的进料链轮和下料链轮，设置在进料链轮和下料链轮之间的定位挤压模块、两个相对设置在金属网带传送方向两侧的抛光模块和两台焊接机器人；实现了金属网带进料、定位、挤压、焊接、抛光以及出料操作的自动化。本发明从机电一体化设计思想出发，采用柔性化设计，可满足多种规格金属网带的自动焊接和抛光，降低了劳动力成本，提高了生产效率，同时可保证较高的加工质量。
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公开(公告)号：CN103433508B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310265485.2
申请日：2013-06-28
Applicant: 苏州紫金港智能制造装备有限公司
Abstract: 本发明公开了一种异形棒料柔性自动加工装置及其加工方法。异形棒料柔性自动加工装置包括底座、自动上下料模块、柔性装夹模块和伺服进给切削模块，分别实现了异形棒料的自动上下料、装夹和切削加工操作。本发明从机电一体化设计思想出发，根据异形棒料的自身特点，采用柔性化设计方法，实现了异形棒料的装夹自动化。配合专用分料机构和机械手之后，就能实现异形棒料的自动加工，使用简单可靠，有效地提高了异形棒料加工自动化程度，减少了劳动力人数，降低了人为因素的影响，具有良好的性价比。
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公开(公告)号：CN103358166A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310267664.X
申请日：2013-06-28
Applicant: 苏州紫金港智能制造装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种棒料分料装置，尤其涉及一种异形棒料柔性自动分料装置。它包括柔性储料机构、伺服分料机构和气动推料机构这三个部分，分别实现了异形棒料的储料、分料以及推料操作。本发明从机电一体化设计思想出发，根据异形棒料的自身特点，采用柔性化设计方法，实现了异形棒料分料的自动化。本发明配合专用机械手和数控专机之后，就能实现异形棒料的自动分料，上料和加工，使用简单可靠，有效地提高了异形棒料加工自动化程度，减少了劳动力人数，降低了人为因素的影响，具有良好的性价比。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103358073A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310267663.5
申请日：2013-06-28
Applicant: 苏州紫金港智能制造装备有限公司
IPC: B23K37/04
Abstract: 本发明公开了一种凸轮挤压式金属网带柔性自动压网装置，是用于金属网带压网和定位的全自动机械装置。包含设置在驱动轴上的两个大链轮和大链轮外侧分别设置的凸轮；若干个链轮压缩齿分别通过弹簧安装在大链轮的压缩齿安装孔里；链轮压缩齿的压杆部分分别朝向凸轮的内表面；驱动轴旋转时，大链轮与金属网带上的马蹄形链片啮合；链轮压缩齿的齿条逐个插入到金属网带上的金属网与马蹄形链片之间的间隙中。本发明根据金属网带的自身特点，实现了多种规格金属网带挤压和定位的自动化。同时，配合焊接机器人之后，能进一步实现金属网带焊接的自动化，有效地提高了金属网带焊接加工的自动化程度，减少了劳动力人数，降低了人为因素的影响。
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公开(公告)号：CN107030518A
公开(公告)日：2017-08-11
申请号：CN201710463561.9
申请日：2017-06-19
Applicant: 苏州紫金港智能制造装备有限公司
CPC classification number: B23Q7/043 , B25J9/1602 , B25J11/0055
Abstract: 本发明公开了一种机器人柔性曲面铣削生产装置控制系统，是一套用于机器人柔性曲面铣削生产装置的控制系统，包括一套控制矩阵和一套控制气路；所述的控制矩阵包括机器人控制器和主控制柜；所述的机器人控制器内设置有用于控制机器人本体的控制电路和控制软件，以及与机器人柔性曲面铣削生产装置交互的机器人数字量输入模块、机器人数字量输出模块、第二继电器模组和总线模块。本发明实现了工件的自动上下料、机器人末端工装夹具与电主轴的自动切换、机器人的离线加工以及加工过程中力反馈控制等功能，利用快换装置，解决了工装夹具与电主轴的切换问题，且电主轴可以自动换刀，以满足不同的加工工艺。
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公开(公告)号：CN105397356B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201511022010.6
申请日：2015-12-31
Applicant: 苏州紫金港智能制造装备有限公司
Abstract: 本发明涉及路面养护设备技术领域，具体涉及一种双工位的铣刨鼓刀座机器人自动焊接生产线，其包括点焊工位、全焊工位和物料转运装置。所述的点焊工位和全焊工位分别设置于所述的物料转运装置两端，所述的物料转运装置移动于所述的点焊工位和所述的全焊工位之间。本发明采用点焊+全焊的双工序焊接工艺，集成多机器人协同制造技术，大大提高了焊接加工的自动化程度，有效提高铣刨鼓刀座焊接质量和稳定性，减少操作员工数量，消除对环境、人体的负面影响。
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公开(公告)号：CN105486231A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201511016988.1
申请日：2015-12-31
Applicant: 苏州紫金港智能制造装备有限公司
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的大型链轮齿形自动测量装置，包含上料料仓、搬运机器人系统、视觉检测系统和下料料仓。上料料仓用于检验前的链轮零件定位；搬运机器人系统完成链轮零件的上料、变位以及下料；视觉检测系统采用机器视觉技术逐齿采集链轮零件质量信息；下料料仓用于放置已测量完毕的链轮零件。本发明实现了大型链轮零件齿形数据自动采集测量，有效减小链轮零件齿形测量难度，而且整个检测过程不受人为因素影响，有效保证了产品检测质量的准确性。同时，机器视觉采集的质量信息可以存储到计算机内，为零件制造环节提供有效反馈，进一步可为实现统计过程控制和数字化制造做准备。
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公开(公告)号：CN103358166B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201310267664.X
申请日：2013-06-28
Applicant: 苏州紫金港智能制造装备有限公司
Abstract: 本发明涉及一种棒料分料装置，尤其涉及一种异形棒料柔性自动分料装置。它包括柔性储料机构、伺服分料机构和气动推料机构这三个部分，分别实现了异形棒料的储料、分料以及推料操作。本发明从机电一体化设计思想出发，根据异形棒料的自身特点，采用柔性化设计方法，实现了异形棒料分料的自动化。本发明配合专用机械手和数控专机之后，就能实现异形棒料的自动分料，上料和加工，使用简单可靠，有效地提高了异形棒料加工自动化程度，减少了劳动力人数，降低了人为因素的影响，具有良好的性价比。
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