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公开(公告)号：CN117852322B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410263245.7
申请日：2024-03-08
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种基于虚功率原理的变体飞行器动力学建模方法及装置，涉及飞行器动力学与控制领域，方法包括：对变体飞行器进行运动学分析，建立广义坐标向量与所述变体飞行器各刚体上任意质点之间的虚速度关系；广义坐标向量包括机身质心的平动位移、机身的转动角速度、左机翼相对于机身的相对角速度以及右机翼相对于机身的相对角速度；根据广义坐标向量与变体飞行器各刚体上任意质点之间的虚速度关系，基于虚功率原理建立变体飞行器的动力学方程；基于固定外形飞行器的动力学模型及变体飞行器的动力学方程建立变体飞行器的动力学模型。本发明可精确描述变体飞行器的飞行运动与变体运动之间的耦合关系，提高变体飞行器的仿真精度。
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公开(公告)号：CN118915446A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410959229.1
申请日：2024-07-17
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学 , 北京机电工程研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种飞行器参数离线策略库建立方法，涉及飞行器参数辨识技术领域，包括以下步骤：建立飞行器动力学模型，根据该模型得到力和力矩的曲线近似拟合表达式以及量测方程；根据力和力矩的曲线近似拟合表达式得到待辨识参数；将量测方程、力和力矩的曲线近似拟合表达式以及待辨识参数进行结合，得到辨识模型；基于辨识模型，通过小波神经网络对飞行器历史飞行数据进行参数辨识，得到修正参数值；通过修正参数值对原始参数插值表进行修正，对修正后的插值表数据进行学习拟合，建立离线参数策略库。本方法相比于传统参数插值表可以提供更加准确的高速飞行器模型参数信息，可以解决飞行器模型参数强不确定性的问题。
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公开(公告)号：CN117852322A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410263245.7
申请日：2024-03-08
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种基于虚功率原理的变体飞行器动力学建模方法及装置，涉及飞行器动力学与控制领域，方法包括：对变体飞行器进行运动学分析，建立广义坐标向量与所述变体飞行器各刚体上任意质点之间的虚速度关系；广义坐标向量包括机身质心的平动位移、机身的转动角速度、左机翼相对于机身的相对角速度以及右机翼相对于机身的相对角速度；根据广义坐标向量与变体飞行器各刚体上任意质点之间的虚速度关系，基于虚功率原理建立变体飞行器的动力学方程；基于固定外形飞行器的动力学模型及变体飞行器的动力学方程建立变体飞行器的动力学模型。本发明可精确描述变体飞行器的飞行运动与变体运动之间的耦合关系，提高变体飞行器的仿真精度。
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公开(公告)号：CN118295439B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410729631.0
申请日：2024-06-06
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明提供了一种针对高速飞行器姿态控制的预定性能控制方法，涉及飞行器控制技术领域，包括：根据运动状态参数构建目标高速飞行器的动力学方程；构建目标高速飞行器的姿态控制系统模型；针对不确定性干扰以及通道间的耦合，基于鲁棒一致收敛观测器理论分别设计姿态控制系统模型的外环子系统与内环子系统的一致收敛鲁棒微分观测器，对不确定性干扰进行跟踪并滤除；基于预定性能控制算法，将受约束的目标高速飞行器姿态跟踪误差转化为无约束误差；设计目标高速飞行器的姿态外环控制器；设计了目标高速飞行器的姿态内环控制器，以完成针对目标高速飞行器的姿态控制。本发明能够在实现对高速飞行器的稳定快速精确控制的基础上，解决进气约束问题。
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公开(公告)号：CN111360828B
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202010157734.6
申请日：2020-03-09
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多指机构的三维空间翻滚目标包络抓捕方法，包括：S100，根据多指机构的各个手指4的基关节之间的相对位置关系以及各个手指4自身的构型描述，建立多指机构的结构描述模型，S200，根据多指机构能够约束住三维空间翻滚目标运动时，多指机构和三维空间翻滚目标之间应当满足的条件，推导多指机构的有效包络条件；S300，根据多指机构包络算法，寻找出满足包络条件的有效多指机构构型。本方法在对空间翻滚目标进行抓捕时，具有不需要抓捕点、不需要精确的目标信息、对目标几何外形具有更好的兼容性以及仅通过简单的位置控制就能够实现对目标运动约束的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118410585B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410845944.2
申请日：2024-06-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于模糊威胁判定的高速飞行器博弈变形方法，涉及高速飞行器智能变形技术领域，方法包括：建立表示模糊数的隶属度函数，确立模糊控制规则和模糊推理方法，将输出的模糊量转换为精确量，实现基于模糊控制的最优气动变形，基于实时博弈态势的威胁函数设计，基于实时博弈态势的综合最优变形方法。本方法可以准确反映出飞行器在博弈过程中所受的威胁程度，在气动最优与机动最优之间得到最适合飞行器当前状态的变形策略。
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公开(公告)号：CN118349793A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410267835.7
申请日：2024-03-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F18/20 , G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 本发明提供了一种基于深度确定性策略梯度的超高速飞行器机动博弈方法，涉及超高速飞行器机动博弈作战技术领域，包括：根据超高速飞行器和拦截器的运动参数分别构建超高速飞行器的运动学与动力学方程、拦截器质心的运动学与动力学方程和超高速飞行器与拦截器的相对运动学方程；基于相对运动学方程构建拦截器机动策略；基于超高速飞行器的运动学与动力学方程和拦截器质心的运动学与动力学方程确定基于深度确定性策略梯度的超高速飞行器智能机动博弈算法；智能机动博弈算法用于构建机动博弈马尔可夫决策模型；基于智能机动博弈算法对超高速飞行器实施针对性机动。本发明能够解决现有超高速飞行器机动博弈算法智能性弱、自主性差、鲁棒性不足的问题。
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公开(公告)号：CN117972934A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410192436.9
申请日：2024-02-21
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06N3/092 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种基于深度智能网络的高速飞行器博弈变形方法，涉及飞行器博弈智能算法技术领域，包括：分别建立变体飞行器的平动模型、转动模型和二体相对运动模型；根据所述平动模型、转动模型和二体相对运动模型建立DQN算法的MDP模型；基于MDP模型构建神经网络，训练智能体，以实现所述变体飞行器在二体博弈场景中的博弈变形。本发明可以实现DQN算法在飞行博弈中的可靠应用，使智能体在多种不同场景下实现飞行器的变体博弈。
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公开(公告)号：CN111367314A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010157720.4
申请日：2020-03-09
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种基于多航天器编队的空间非合作目标协同抓捕方法。该方法首先对两个航天器协同抓捕非合作目标任务进行任务分析，提出采用两个航天器编队的抓捕动力学建模方法，以解决两个抓捕航天器的运动协同问题，实现两个抓捕航天器协同同步抓捕空间非合作目标。其次，在考虑碰撞的情况下，基于人工势场的方法，提出了两个航天器协同抓捕策略，该策略可以实现抓捕航天器之间、航天器与空间非合作目标之间的碰撞规避，使航天器能够绕过目标航天器的太阳能电池板、舱体等到达预定位置，最终同步到达空间非合作目标上的多个抓捕点。最后，为了实现抓捕任务，设计了快速自适应终端滑模控制器实现对抓捕航天器抓捕过程中的位置姿态联合控制。
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公开(公告)号：CN117852415B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410256806.0
申请日：2024-03-07
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/27 , G06N5/04 , G06F17/11 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开一种基于变步进退法的超高速飞行器机动空间解算方法及装置，涉及超高速飞行器与拦截器攻防博弈技术领域，方法包括：构建超高速飞行器与拦截器的运动模型，并设定仿真限制条件，得到仿真运动模型；基于仿真运动模型构建拦截器的机动拦截策略；构建超高速飞行器与拦截器的机动空间；基于仿真运动模型、拦截器的机动拦截策略及机动空间，采用变步进退法确定不同攻防博弈态势下机动空间内的不可逃逸区、机动逃逸区及无威胁区，以对超高速飞行器进行机动空间解算。本发明提高了超高速飞行器机动空间解算的效率，进而提高了超高速飞行器在突防博弈作战中的作战效能。
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