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公开(公告)号：CN114020026A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111308734.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明一种基于扩张状态观测器的固定时间多航天器编队抓捕方法及系统，方法包括：建立多航天器之间的相对运动的坐标系，进而得到抓捕航天器的相对位置运动模型、相对姿态运动模型和基于超二次曲面的人工势场模型；构建固定时间收敛的相对位置控制的扩张状态观测器；结合基于超二次曲面的人工势场模型得到相对位置控制的非奇异固定时间终端滑模控制律；构建固定时间收敛的相对姿态控制的扩张状态观测器；结合基于超二次曲面的人工势场模型得到相对姿态控制的非奇异固定时间终端滑模控制律；采用控制律实施抓捕。该方法将其与固定时间非奇异滑模控制律相结合，以保证抓捕者对目标抓捕过程中的任务时间约束以及控制精度要求。
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公开(公告)号：CN111360828A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010157734.6
申请日：2020-03-09
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多指机构的三维空间翻滚目标包络抓捕方法，包括：S100，根据多指机构的各个手指4的基关节之间的相对位置关系以及各个手指4自身的构型描述，建立多指机构的结构描述模型，S200，根据多指机构能够约束住三维空间翻滚目标运动时，多指机构和三维空间翻滚目标之间应当满足的条件，推导多指机构的有效包络条件；S300，根据多指机构包络算法，寻找出满足包络条件的有效多指机构构型。本方法在对空间翻滚目标进行抓捕时，具有不需要抓捕点、不需要精确的目标信息、对目标几何外形具有更好的兼容性以及仅通过简单的位置控制就能够实现对目标运动约束的优点。
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公开(公告)号：CN105676727B
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201610015871.X
申请日：2016-01-11
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B19/042 , F02D41/24
Abstract: 本发明涉及一种发动机燃油供应系统控制时序存储和读取方法，利用Flash存储器存储/读取速度快，FPGA、DSP等数字处理器的处理速度快及执行能力强等特点，三者协同工作，在时序的存储/读取过程中，使用握手机制及Hash校验算法，将控制时序存储到/读取出Flash存储器，本发明方法较一般方法存储/读取速度快，同时较普通方法具有更高的数据存储/读取可靠性。本发明可根据发动机燃油系统实际的工况不同，将时序进行分段存储，每一段时序中又可存储多组时序。发动机燃油供应系统工作时，根据其实际状况选择对应的时序执行，使其具备宽工况工作能力。
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公开(公告)号：CN103414433A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310312331.4
申请日：2013-07-23
Applicant: 西北工业大学
IPC: H02P29/02
Abstract: 本发明公开了一种霍尔位置传感器故障急救方法,在霍尔位置传感器出现故障后，并非直接关闭电机，在报警的基础上使电机继续工作，极大地降低霍尔位置传感器故障的危害等级，增加了系统的可靠性。霍尔位置传感器故障急救方法在电机运行过程中，三路霍尔位置传感器最多可能出现八种状态，其中全零或全一状态为故障状态，初值均赋0；以电机转动两圈作为一个检测周期，若出现一种霍尔位置传感器的状态，则给相应的变量赋1；观察数组的值；当电机有故障时，通过分析为0的状态，分析确定哪一路霍尔位置传感器出现故障；通过软件对电机霍尔位置传感器故障准确定位，使用户在系统停止工作后，并根据故障信息及时准确地更换故障传感器。
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公开(公告)号：CN113619815B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110893521.4
申请日：2021-08-04
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明提供一种航天器集群动态路径规划方法，由于三维空间内的轨道动力学方程非线性较强，因此考虑到航天器在空间中所受的空间力进行建模，通过协同粒子群算法来进行航天器集群的路径规划自主搜索过程，可以完美的在考虑空间障碍和航天器集群内部约束的条件下完成以燃料最优为优化指标的航天器集群路径规划。该方法在考虑三维空间内障碍物的前提下进行动态路径规划，在规避障碍物的前提下得到最优路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113987675A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111264714.X
申请日：2021-10-28
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/15 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种航天器规避空间碎片的轨道设计方法、系统及装置，方法包括：构建在摄动情况下，航天器和空间碎片的动力学模型；对航天器和空间碎片的动力学模型进行数据处理，获取航天器和空间碎片的位置信息；对航天器的脉冲速度增量进行建模，获取航天器初始状态增量集合；根据航天器和空间碎片的位置信息，对不同机动脉冲速度增量进行数据处理，得到不同状态下航天器与空间碎片的位置信息；对比不同状态下航天器与空间碎片的位置信息，选取航天器最优规避方案。该方法可以通过计算航天器的脉冲速度增量，选取最优的规避方案，且在考虑摄动力的情况下保证运算精度，对不同高度不同情况下的轨道具有普适性。
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公开(公告)号：CN105676727A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610015871.X
申请日：2016-01-11
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B19/042 , F02D41/24
CPC classification number: G05B19/0423 , F02D41/24 , G05B2219/23245
Abstract: 本发明涉及一种发动机燃油供应系统控制时序存储和读取方法，利用Flash存储器存储/读取速度快，FPGA、DSP等数字处理器的处理速度快及执行能力强等特点，三者协同工作，在时序的存储/读取过程中，使用握手机制及Hash校验算法，将控制时序存储到/读取出Flash存储器，本发明方法较一般方法存储/读取速度快，同时较普通方法具有更高的数据存储/读取可靠性。本发明可根据发动机燃油系统实际的工况不同，将时序进行分段存储，每一段时序中又可存储多组时序。发动机燃油供应系统工作时，根据其实际状况选择对应的时序执行，使其具备宽工况工作能力。
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公开(公告)号：CN105573958A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610016165.7
申请日：2016-01-12
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F13/42
CPC classification number: G06F13/4286 , G06F2213/0002
Abstract: 本发明涉及一种基于RS-422串行总线技术的数据可靠交互方法，结合连续自动重传请求(Auto Repeat reQuest，ARQ)协议，提出了一种新颖的基于RS-422串行总线技术的数据交互及校验方法。上位机与下位机之间存在应答机制及重复帧校验，而且，上位机不必接收到下位机发送的应答帧后，可以连续发送若干个数据帧，在发送数据帧的同时将其副本保存在发送缓存中，上位机接收到应答帧后删除缓存中对应的数据帧副本。直到未收到应答帧的数据帧积累到一定数量后，再停下来重发缓存中的数据帧副本。可明显提高了信道的利用率和通信速度。本发明针对嵌入式系统的特征，上位机与下位机通信的数据帧中增加信息类型的识别码，可同时实现嵌入式系统多时序，参数，任务指令的通信。
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公开(公告)号：CN119774633A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411961264.3
申请日：2024-12-30
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本申请公开了一种导电Y沸石分子筛及其制备方法与应用，属于无机分子筛催化剂制备技术领域。本申请提供的导电Y沸石分子筛：通用化学式为Na2O·AlyR2‑yO3·wSiO2·xH2O；其中，0＜y＜2，w为20‑10，x为1‑3；R选自铬离子、锆离子中的一种。本申请提供的导电Y沸石分子筛通过在Y沸石骨架内引入铬离子或锆离子并取代部分Al离子，能够使Y沸石分子筛的骨架极化，进而大幅提高沸石分子筛的电导率；能够保留沸石分子筛的形貌结构和三维孔道结构且扩大了孔尺寸，增强了物质传输效率和反应活性；同时，能够保留Y沸石分子筛的晶体结构且明显提高结晶度，进一步提高其结构稳定性和反应活性，突破了沸石分子筛在电化学领域的应用瓶颈，在电化学催化反应中具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN114020026B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202111308734.2
申请日：2021-11-05
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种基于扩张状态观测器的固定时间多航天器编队抓捕方法及系统，方法包括：建立多航天器之间的相对运动的坐标系，进而得到抓捕航天器的相对位置运动模型、相对姿态运动模型和基于超二次曲面的人工势场模型；构建固定时间收敛的相对位置控制的扩张状态观测器；结合基于超二次曲面的人工势场模型得到相对位置控制的非奇异固定时间终端滑模控制律；构建固定时间收敛的相对姿态控制的扩张状态观测器；结合基于超二次曲面的人工势场模型得到相对姿态控制的非奇异固定时间终端滑模控制律；采用控制律实施抓捕。该方法将其与固定时间非奇异滑模控制律相结合，以保证抓捕者对目标抓捕过程中的任务时间约束以及控制精度要求。
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