公开(公告)号：CN115959307B

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202310071511.1

申请日：2023-01-18

Applicant: 西北工业大学深圳研究院 ,  西北工业大学

Inventor： 沈刚辉 ,  黄攀峰 ,  徐佳 ,  张帆 ,  张夷斋 ,  王秦怡

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明公开了一种绳系卫星的预定时间姿态稳定控制方法，首先根据修正罗德里格参数法建立绳系卫星的姿态动力学方程；其次，为了实现对卫星内部转动惯量不确定性和外界环境干扰因素的鲁棒抑制，设计了具有预定时间收敛的滑模面；在此基础上，为保证绳系卫星系统姿态的快速收敛，同时摆脱传统控制方案收敛时间对系统初始状态的依赖性，本发明结合滑模和预定时间控制方法，设计了新型预定时间姿态控制器。该控制器不仅能保证绳系卫星在外界干扰和内部转动惯量不确定性存在的情况下具有强鲁棒性，而且系统姿态可以在预定时间内收敛到0附近的小范围内。

公开(公告)号：CN116382072A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310113429.0

申请日：2023-02-14

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 黄攀峰 ,  宋梦实 ,  张帆 ,  沈刚辉 ,  张夷斋 ,  王秦怡

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种无初值依赖的绳系飞行器扰动估计及约束控制方法，该方法通过转移函数对飞行器的状态变量的变换，包括跟踪速度、跟踪角速度的变换，不仅消除了初值依赖性和峰值现象，而且还保证了未知扰动的估计精度；此外还通过李雅普诺夫函数、低通滤波器和动态面法设计约束控制器，保证了绳系飞行器在任意位置初值下都能够在一段时间后满足位置约束，解决了如何绳系飞行器在任意位置初值条件下都能够满足位置约束条件，消除初始值依赖和峰值现象的问题。

公开(公告)号：CN115959307A

公开(公告)日：2023-04-14

申请号：CN202310071511.1

申请日：2023-01-18

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 沈刚辉 ,  黄攀峰 ,  徐佳 ,  张帆 ,  张夷斋 ,  王秦怡

IPC: B64G1/24

Abstract: 本发明公开了一种绳系卫星的预定时间姿态稳定控制方法，首先根据修正罗德里格参数法建立绳系卫星的姿态动力学方程；其次，为了实现对卫星内部转动惯量不确定性和外界环境干扰因素的鲁棒抑制，设计了具有预定时间收敛的滑模面；在此基础上，为保证绳系卫星系统姿态的快速收敛，同时摆脱传统控制方案收敛时间对系统初始状态的依赖性，本发明结合滑模和预定时间控制方法，设计了新型预定时间姿态控制器。该控制器不仅能保证绳系卫星在外界干扰和内部转动惯量不确定性存在的情况下具有强鲁棒性，而且系统姿态可以在预定时间内收敛到0附近的小范围内。