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公开(公告)号：CN117381786A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311478858.4
申请日：2023-11-07
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种执行机构故障下空间绳系组合体的固定时间容错控制方法，根据欧拉‑拉格朗日方法建立空间绳系机器人捕获目标后与目标形成绳系组合体的动力学运动方程；对绳系组合体系统内部不确定性和执行机构故障的学模型进行构建，设计具有固定时间收敛特性的观测器对内部不确定性和故障组成的集总不确定性进行精确估计；为了保证在集总不确定性下系统状态具有快速收敛特性，设计固定时间非奇异终端滑模面；最后，结合滑模控制和观测器的特性，提出了基于观测器的固定时间容错控制控制方案，能够在内部不确定性下实现系统状态的固定时间稳定收敛，而且在执行机构存在故障时仍然保持高性能跟踪效果。
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公开(公告)号：CN117416530A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311464253.X
申请日：2023-11-06
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明涉及一种绳系着陆器动力下降段固定时间制导方法及处理和存储器，首先建立了绳系着陆器动力下降段的动力学模型；在此基础上，设计了非奇异终端滑模面；为了消除未知干扰的影响，设计了自适应律，实现了外界干扰下的精确制导；此外，为了避免着陆器与行星表面发生碰撞即实现软着陆，采用了同步时间收敛的方法。本发明结合滑模控制、自适应技术和同步时间收敛方法，不仅保证了干扰下的精确制导，而且能避免着陆器发生碰撞，实现行星表面的固定时间软着陆效果。
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公开(公告)号：CN115959307B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202310071511.1
申请日：2023-01-18
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种绳系卫星的预定时间姿态稳定控制方法，首先根据修正罗德里格参数法建立绳系卫星的姿态动力学方程；其次，为了实现对卫星内部转动惯量不确定性和外界环境干扰因素的鲁棒抑制，设计了具有预定时间收敛的滑模面；在此基础上，为保证绳系卫星系统姿态的快速收敛，同时摆脱传统控制方案收敛时间对系统初始状态的依赖性，本发明结合滑模和预定时间控制方法，设计了新型预定时间姿态控制器。该控制器不仅能保证绳系卫星在外界干扰和内部转动惯量不确定性存在的情况下具有强鲁棒性，而且系统姿态可以在预定时间内收敛到0附近的小范围内。
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公开(公告)号：CN115959307A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202310071511.1
申请日：2023-01-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种绳系卫星的预定时间姿态稳定控制方法，首先根据修正罗德里格参数法建立绳系卫星的姿态动力学方程；其次，为了实现对卫星内部转动惯量不确定性和外界环境干扰因素的鲁棒抑制，设计了具有预定时间收敛的滑模面；在此基础上，为保证绳系卫星系统姿态的快速收敛，同时摆脱传统控制方案收敛时间对系统初始状态的依赖性，本发明结合滑模和预定时间控制方法，设计了新型预定时间姿态控制器。该控制器不仅能保证绳系卫星在外界干扰和内部转动惯量不确定性存在的情况下具有强鲁棒性，而且系统姿态可以在预定时间内收敛到0附近的小范围内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112964031A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110194405.3
申请日：2021-02-20
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种多功能雨伞收纳装置，属于生活用品领域；包括外壳、控制系统、收纳和烘干系统、显示系统、语音提示系统和集水系统；所述收纳和烘干系统中通过风扇将电热丝所产生热量送入收纳外筒内；所述集水系统用于收集通过隔板落下的水滴；所述控制系统中单片机用于读取湿度传感器的信息，当湿度传感器的参数达到设定阈值，单片机控制电路实现风扇的转动并为电热丝导电，当湿度传感器检测到湿度下降到设定阈值，单片机控制整个收纳和烘干系统关闭；所述wifi模块用于连接指定wifi，将实时天气状况传输至单片机；本发明设计有新意，简单合理，成本较低，安全可靠，具有良好的便捷性、实用性和经济效益。
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公开(公告)号：CN115857329A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211383211.9
申请日：2022-11-07
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了本发明设计一种基于事件触发的绳系航天器复合体姿态稳定控制方法，该方法首先根据系统姿态误差和角速度误差基于反步法和自适应技术设计了复合体的不确定性的自适应策略和事件触发控制量，随后基于自适应策略和事件触发控制量根据事件触发机制生成系统控制信号，解决了如何在保证系统鲁棒性的情况下，提高系统的姿态的控制精度的技术问题，实现了内部不确定性和外部干扰的精确姿态稳定控制，降低控制系统执行器的更新频次，节省通信资源。
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公开(公告)号：CN109095450A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201811305359.4
申请日：2018-11-05
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种高比表面磁性多孔碳颗粒及制备方法，以羟甲基二茂铁为原料，经过氯甲基二茂铁的制备、超交联氯甲基二茂铁的合成及超交联氯甲基二茂铁的碳化转化，制备得到磁性多孔碳颗粒。该方法制得的磁性多孔碳颗粒内部的磁性纳米粒子由于是原位转化，所以分布均匀，不团聚，使得碳与磁性粒子达到充分、高效复合。所制得的高比表面磁性多孔碳颗具有丰富的孔道、良好的磁性能，在吸波及吸附领域有着潜在应用价值。
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公开(公告)号：CN109095450B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201811305359.4
申请日：2018-11-05
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种高比表面磁性多孔碳颗粒及制备方法，以羟甲基二茂铁为原料，经过氯甲基二茂铁的制备、超交联氯甲基二茂铁的合成及超交联氯甲基二茂铁的碳化转化，制备得到磁性多孔碳颗粒。该方法制得的磁性多孔碳颗粒内部的磁性纳米粒子由于是原位转化，所以分布均匀，不团聚，使得碳与磁性粒子达到充分、高效复合。所制得的高比表面磁性多孔碳颗具有丰富的孔道、良好的磁性能，在吸波及吸附领域有着潜在应用价值。
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公开(公告)号：CN215245543U
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202121203907.X
申请日：2021-05-31
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及多场景功能覆盖旋翼无人机，包括机舱以及安装在机舱上的飞行控制单元、机臂、桨叶、脚架、电池架、无刷电机、双目相机、激光雷达和GPS；机臂通过紧固件连接在机舱侧面，机臂至少设置有四个且呈辐射状环绕于机舱外侧，每个机臂开口端位置均设有无刷电机；桨叶与无刷电机连接并通过无刷电机旋转在机臂开口端位置；脚架通过紧固件连接在无刷电机下方；电池架通过铝柱连接在机舱下方，电池架用于搭载电池或安装载物模块。本实用新型可挂载电池仓能够扩展安装其他模块，可运用范围广，有较强的实用性，可用于挂载，运输和投递物品，方便操作人员把物品送到指定位置。
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