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公开(公告)号：CN119830541A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411871586.9
申请日：2024-12-18
Applicant: 西北工业大学深圳研究院 , 西北工业大学
IPC: G06F30/20 , G01S7/02 , G01S7/00 , G06F17/18 , G06F111/08
Abstract: 本发明一种基于GSFM信号的水下探通导一体化波形设计方法，属于雷达与信号处理以及水下航行器集群技术领域；本发明利用GSFM信号通过调整参数(调制参数α和ρ)产生大量占据同一频带且彼此正交的波形，以此为基础引入Costas序列对参数进行映射，形成即具有GSFM信号特点同时又具有Costas序列自相关性好互相关性差特点的变体信号。本发明波形在面向水下集群环境时能够同时实现目标探测以及集群各节点间互相通信，提高了集群各节点之间相互识别能力，且具有较好的探测性能。
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公开(公告)号：CN117434945A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202311367700.X
申请日：2023-10-22
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
IPC: G05D1/43 , G05D1/485 , G05D109/30 , G05D101/10
Abstract: 本发明一种海洋异构无人集群平台系统及方法，属于水下无人集群协同领域；包括构成海洋中立体式集群的水面无人静态模块、水面无人动态模块、水下无人动态模块，及用于控制立体式集群的岸基/指控中心；不同无人集群之间存在能力互补，对提高海洋任务的作业效率具有重大意义。为了提高任务执行效率，在单域集群平台的基础上将无人船和水下航行器无人集群联结为一个整体，形成海洋异构无人集群系统。本发明利用平台互补优势进行水下协同探测、协同观测、协同搜索追踪，解决了现有技术中异构集群的通讯和协同作业存在的不足。
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公开(公告)号：CN115981351A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211567319.3
申请日：2022-12-07
Applicant: 西北工业大学宁波研究院 , 西北工业大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种基于Q学习和胸鳍振幅偏置的仿蝠鲼机器鱼横滚控制方法，与传统的控制方法相比，本发明不需要建立控制对象模型，通过采集实验数据，离线训练Q表格，然后将表格移植到样机控制器中，通过查表的方式取得控制变量，控制样机在固定深度游动。与其他强化学习控制方法相比，其对硬件资源要求低，对空间需求小，功耗小，实现方便。其有益效果在于：对控制器的硬件要求低，普通的单片机就可以实现，除了节约成本外，还达到节约空间和节约能源的效果。不需要建立控制对象的数学模型，由于仿生模型更加难以建立，因此可以节约大量时间成本。不需要专家经验来建立规则库就可以实现机器鱼的横滚控制，Q表在训练的时候自己会学到“专家经验”。
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公开(公告)号：CN115520357A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211149204.2
申请日：2022-09-20
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明涉及一种基于仿生水下自主航行器的质心调节机构，增加了离合器和离合器驱动电机，在横滚状态下，离合器驱动电机正转，推动离合器的键销插入联轴器上的键销孔，使得丝杠停止转动；当离合器驱动电机前端输出轴反转时，离合器的返回原位置，其键销脱离联轴器上的键销孔。离合器用于在横滚状态下对俯仰运动的调节，实现在横滚状态下，航行器不发生俯仰运动，即航行器在进行转弯运动时不产生上浮与下潜动作，影响航行，对航行器的运动产生不利影响。本发明通过控制质量块的位置和角度实现所述功能；质心调节机构具有结构简单、控制精确、可靠性高的特点。
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公开(公告)号：CN119180102A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411168962.8
申请日：2024-08-23
Applicant: 西北工业大学宁波研究院 , 西北工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/28 , G06F30/23 , G06F119/14
Abstract: 本发明一种近底高频大变形扑动的水动力数值计算方法，属于仿生水下机器人领域；方法步骤为：根据仿生对象的外形几何参数构建仿真数值模型；对所述仿真数值模型和流场进行网格划分，并确定计算域；构建流体求解模型；设置流体计算的边界条件；通过网格变形实现仿生数值模型的变形和运动；仿真数值模拟计算得到，仿生数值模型在近底条件下高频大变形扑动产生的涡脱及水动力参数信息。本发明将TFI和ghost(虚拟)方法相结合，并使用重叠网格对计算模型进行网格划分，实现模型在不同近底距离下的高频、大变形运动，提高了扑动过程中网格的变形能力以及计算的准确高效性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117406089A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311278729.0
申请日：2023-09-30
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学宁波研究院
IPC: G01R31/367 , G01R31/396 , G06N7/01
Abstract: 本发明涉及一种基于蒙特卡洛算法评估柔性电池组的可用容量的方法，属于电池管理技术领域。在经验模型的基础上，通过实验数据分析了温度与电池健康状态SOH之间的关系及其影响因素，并利用非线性回归对数据进行拟合，确定了模型参数，最终建立了不可逆容量损失与温度和时间的存储寿命预测模型。基于单体的差异和存储测试过程中的测量误差，建立了误差模型，并对电池的存储寿命进行了蒙特卡洛模拟测试。基于上述给出了单个柔性电池的容量衰减概率分布，再结合电池组的成组方式与成组可用电量的算法规律得到柔性电池组的可用容量的概率分布。
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公开(公告)号：CN115981352A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211581335.8
申请日：2022-12-07
Applicant: 西北工业大学宁波研究院 , 西北工业大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种基于Q学习和胸鳍振幅的仿蝠鲼机器鱼航向控制方法，与传统的控制方法相比，本发明不需要建立控制对象模型，通过采集实验数据，离线训练Q表格，然后将表格移植到样机控制器中，通过查表的方式取得控制变量，控制样机在固定深度游动。与其他强化学习控制方法相比，其对硬件资源要求低，对空间需求小，功耗小，实现方便。其有益效果在于：对控制器的硬件要求低，普通的单片机就可以实现，除了节约成本外，还达到节约空间和节约能源的效果。相比于基于模糊控制的航向控制方法，本方法不需要专家经验来建立规则库就可以实现机器鱼的航向控制，Q表在训练的时候自己会学到“专家经验”。
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公开(公告)号：CN112623162B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202011447759.6
申请日：2020-12-09
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学青岛研究院
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明一种内置载荷水下径向释放装置，属于水下滑翔机释放载荷领域；包括框架结构、开门机构和释放机构，框架结构作为NACA翼型展向的一段；开门机构包括固定舱门、活动舱门、铰接机构、旋转电机；活动舱门通过铰接机构与固定舱门铰接；通过旋转电机控制活动舱门的开合；释放机构包括控制系统、电磁铁和固定卡环；多个电磁铁固定于活动舱门上；固定卡环的外环面沉孔内放置电磁铁，多个固定卡环沿载荷的轴向均布于载荷的外周面，电磁铁与沉孔一一对应设置且能相互吸附；控制系统用于控制电磁铁的通断电；当所述霍尔传感器感应到感应片，控制系统判断活动舱门打开到指定位置，同时控制电磁铁通电、消磁，即电磁铁与固定卡环的吸附力消失，载荷被释放。
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公开(公告)号：CN112660341B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202011450163.1
申请日：2020-12-09
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学青岛研究院
Abstract: 本发明一种内置载荷水下轴向释放装置，属于水下滑翔机释放载荷领域；包括框架结构、开门机构和驱动机构，所述框架结构作为NACA翼型展向的一段；开门机构包括舱门、铰接机构、旋转电机，通过旋转电机控制铰接机构，实现舱门的开合；所述驱动机构包括控制系统、位移电机、丝杠、螺套、驱动滑块、滑槽和固定卡环；控制系统用于控制驱动滑块的通断电；当第一霍尔传感器感应到第一感应片，控制系统判断活动舱门打开到指定位置，旋转电机停止，位移电机启动，驱动丝杠带动两个驱动滑块向远离位移电机方向运动，当第二霍尔传感器感应到第二感应片，控制系统判断载荷移动到指定位置，控制驱动滑块通电消磁，即驱动滑块与固定卡环的吸附力消失，载荷被释放。
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公开(公告)号：CN112623162A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011447759.6
申请日：2020-12-09
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学青岛研究院
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明一种内置载荷水下径向释放装置，属于水下滑翔机释放载荷领域；包括框架结构、开门机构和释放机构，框架结构作为NACA翼型展向的一段；开门机构包括固定舱门、活动舱门、铰接机构、旋转电机；活动舱门通过铰接机构与固定舱门铰接；通过旋转电机控制活动舱门的开合；释放机构包括控制系统、电磁铁和固定卡环；多个电磁铁固定于活动舱门上；固定卡环的外环面沉孔内放置电磁铁，多个固定卡环沿载荷的轴向均布于载荷的外周面，电磁铁与沉孔一一对应设置且能相互吸附；控制系统用于控制电磁铁的通断电；当所述霍尔传感器感应到感应片，控制系统判断活动舱门打开到指定位置，同时控制电磁铁通电、消磁，即电磁铁与固定卡环的吸附力消失，载荷被释放。
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