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公开(公告)号：CN118456376B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410934881.8
申请日：2024-07-12
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔协同的车载式超冗余机器人，涉及机器人技术领域，其包括移动平台，移动平台上设置有刚性臂，刚性臂的前端设置有绳驱柔性臂，绳驱柔性臂的前端设置有执行模块，绳驱柔性臂包括若干依次铰接的弯曲单元，绳驱柔性臂与刚性臂通过转接板连接，转接板上设置有若干便于驱动绳穿过的布线孔，转接板与移动平台之间设置有若干用于套设驱动绳的黑管线束，若干驱动绳依次穿过布线孔和黑管线束并与移动平台上的驱动机构传动连接；本方案采用移动平台、刚性臂和绳驱柔性臂相结合的方式，使绳驱柔性臂在工作时能够快速确定基座原点位姿，从而提高了绳驱柔性臂在狭小空间中的工作效率。
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公开(公告)号：CN119580157A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411655191.5
申请日：2024-11-19
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于狭小暗环境中的异物识别方法，使用柔性机械臂采集模拟体中狭小暗光环境中可能含有的异物视频制作检测数据集；将数据集中图像利用改进后的动态中心环绕函数引入新的尺度调整参数l和衰减项参数α提取照度图像和反射图像；将原始图像、照度图像和反射图像三分支并行特征提取且利用CBAM进行特征增强再融合重建进行增强，引入改进后的动态SSIM损失函数，调整中心环绕函数参数值，得到最佳融合图像，将增强后的图片继续输入到主干网络中由双核卷积与C2f模块组成卷积层，特征融合中卷积使用双核卷积以及加入多尺度注意力机制，完成一个端到端的检测网络。
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公开(公告)号：CN118456376A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410934881.8
申请日：2024-07-12
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种刚柔协同的车载式超冗余机器人，涉及机器人技术领域，其包括移动平台，移动平台上设置有刚性臂，刚性臂的前端设置有绳驱柔性臂，绳驱柔性臂的前端设置有执行模块，绳驱柔性臂包括若干依次铰接的弯曲单元，绳驱柔性臂与刚性臂通过转接板连接，转接板上设置有若干便于驱动绳穿过的布线孔，转接板与移动平台之间设置有若干用于套设驱动绳的黑管线束，若干驱动绳依次穿过布线孔和黑管线束并与移动平台上的驱动机构传动连接；本方案采用移动平台、刚性臂和绳驱柔性臂相结合的方式，使绳驱柔性臂在工作时能够快速确定基座原点位姿，从而提高了绳驱柔性臂在狭小空间中的工作效率。
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公开(公告)号：CN220412506U
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202321574987.9
申请日：2023-06-19
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种收放线装置，属于线缆收放技术领域，解决了现有收放线装置无法自动收放线缆的问题；其包括控制柜，控制柜内安装有传动组件和卷线盘组件，卷线盘组件上设有用于对线缆进行布线的布线组件；卷线盘组件上缠绕有线缆，线缆的自由端经过布线组件延伸在外；传动组件带动卷线盘组件旋转的同时并带动布线组件往复运动，卷线盘组件带动线缆收放。本实用新型采用传动组件提供源动力从而带动线盘组件旋转；利用布线组件的往复运动对线缆进行布线，使线缆能够均匀的卷在卷线盘上，不在某一位置堆积，避免线缆收放过程中打结和缠绕，便于收放线缆。
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