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公开(公告)号：CN115290078B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210799482.6
申请日：2022-07-06
Applicant: 西安电子科技大学广州研究院
Abstract: 本发明公开了一种决策切换的室内外联合定位方法，包括以下步骤:步骤一：INS解算单元获取当前采样点的室内/外原始观测量，通过积分算子连续测出运动体的当前位置；步骤二：组合观测量优化模块对INS解算单元获取的室内/外原始观测量的误差，采用滤波算法得到估计误差对观测量进行修正；步骤三：组合判决模块对修正后的观测量进行决策分析，得到判决指标；步骤四：模式切换模块根据判决指标得到的决策结果，并制定内外交织区域的定位模式，本发明通过合理的安排整个室内外定位切换方法的结构，使得组合观测量优化模块、组合判决模块和模式切换模块一齐完成无缝高精度定位切换过程，节省了计算资源，有效提高了室内外交织区域的定位精度。
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公开(公告)号：CN115290078A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210799482.6
申请日：2022-07-06
Applicant: 西安电子科技大学广州研究院
Abstract: 本发明公开了一种决策切换的室内外联合定位方法，包括以下步骤:步骤一：INS解算单元获取当前采样点的室内/外原始观测量，通过积分算子连续测出运动体的当前位置；步骤二：组合观测量优化模块对INS解算单元获取的室内/外原始观测量的误差，采用滤波算法得到估计误差对观测量进行修正；步骤三：组合判决模块对修正后的观测量进行决策分析，得到判决指标；步骤四：模式切换模块根据判决指标得到的决策结果，并制定内外交织区域的定位模式，本发明通过合理的安排整个室内外定位切换方法的结构，使得组合观测量优化模块、组合判决模块和模式切换模块一齐完成无缝高精度定位切换过程，节省了计算资源，有效提高了室内外交织区域的定位精度。
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