一种暂态稳定在线预判插件

    公开(公告)号:CN205846721U

    公开(公告)日:2016-12-28

    申请号:CN201620234472.8

    申请日:2016-03-25

    Abstract: 本实用新型公开了一种暂态稳定在线预判插件。包括模拟量采集模块、开关量采集模块、通信模块、元件状态判断模块、暂态稳定在线预判模块、远方命令执行模块,模拟量采集模块与开关量采集模块将采集的信号输出给元件状态判断模块,元件状态判断模块据此判断元件状态,并将判断结果输出给通信模块,由通信模块将本站每个元件状态上送给控制装置,模拟量采集模块将模拟量送给暂态稳定在线预判模块,暂态稳定在线预判模块将暂态稳定预判结果送给通信模块,由通信模块送给控制装置,通信模块将收到的控制装置的命令送给远方命令执行模块,由远方命令执行模块执行切机、切负荷。本实用新型用于提高电网安全稳定运行水平,防止发生大面积停电事故。

    一种球形机器人组群自动跟随系统及其跟随方法

    公开(公告)号:CN110979499B

    公开(公告)日:2024-04-09

    申请号:CN201911131493.1

    申请日:2019-11-19

    Abstract: 本发明公开了一种球形机器人组群自动跟随系统及其跟随方法,它包括多个球形机器人,球形机器人内侧壁上设有对称的两条竖直布置的环形轨道,轨道上有车轮,车轮与直流电机轴固定连接,直流电机下方固定连接有电池和配重块,在直流电机上方通过支撑杆固定连接有固定支架,固定支架上设置三块UWB模块,直流电机上设有数据采集处理模块,数据采集处理模块通过导线分别与电池、直流电机和UWB模块电连接。本发明只需要依靠安装在球形机器人本体上的UWB模块即可实现球形机器人组群的自动跟随,能够实现在地下电缆通道内的大范围巡检,本发明系统成本低、结构合理、安装方便,不易受到外界因素干扰,具有很强的环境适应能力,取得了很好的使用效果。

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