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公开(公告)号：CN112485984A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011443871.2
申请日：2020-12-08
Applicant: 郑州大学
IPC: G03F9/00
Abstract: 本发明公开了一种用于光刻机的深蚀刻轮廓限缩对准方法，可用于微纳加工领域的光刻机上。包括：通过对第一道光掩膜的对准标记图案前先增设深蚀刻的外围轮廓于待曝光基板上，利用外围轮廓限缩对准范围，帮助加速手动或自动粗调节对准过程使光掩膜上对准标记图案在待曝光基板上深蚀刻的外围轮廓内，再通过自动影像辨识技术进行自动细调节的对准过程。本方法利用深蚀刻轮廓可避免经过多道制程后对准标记图案的破坏，协助清晰辨识且可加速对准过程，可有效提高光刻机对准的精度和速度，进而提高微纳加工的精度与效率。
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公开(公告)号：CN109238956A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201710554285.7
申请日：2017-07-10
Applicant: 郑州大学
IPC: G01N19/04
Abstract: 一种用于薄壁柔性材料面内撕裂试验的方法，主要包括I型张口撕裂试样设计和使试样在试验时始终保持I型张口断裂模式的辅助撕裂工具。所述的试样设计是指除了在试样一端中间位置预制一定长度的裂口外，还需在试样两侧面沿着端部预制裂口的延长方向预制一定深度的裂口。所述的辅助撕裂工具包括两个连接片1、四个对称侧面刚性护板2、侧向夹紧装置3及端部夹持传力板4等部件。使用该方法，可使薄壁柔性材料的面内撕裂按照I型张口断裂的模式和路径进行。
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公开(公告)号：CN109223448A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201710554278.7
申请日：2017-07-10
Applicant: 郑州大学
Abstract: 一种带辅助下肢的助力行走装置，主要由背部支架①、主动下肢②、辅助下肢③、驱动电机④以及电源系统⑤、传感系统⑥和控制系统⑦所组成。其中背部支架①、主动下肢②和辅助下肢③均具有长度调节功能，以适应不同使用者的体宽、身高和腿长要求。工作时，主动下肢②和辅助下肢③在驱动电机④、电源系统⑤、传感系统⑥和控制系统⑦的作用和操控下，可以按照一定的逻辑顺序轮番前进，以保证使用者行走时的平衡稳定性。
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公开(公告)号：CN109227517B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN201710554291.2
申请日：2017-07-10
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明涉及一种机械外骨骼式绿篱修剪机器人，主要包括助力下肢①、背部支架②、平衡上肢③、修剪机构④、电源小车⑤、传感系统⑥和控制系统⑦等。其中助力下肢①包括横连接板11、大腿关节12、腿部束带13、小腿关节14、脚部连接支架15、脚踏底板16、脚部束带17、支撑与锁定装置18、驱动电机19等；背部支架②包括连接框架21、纵向转轴22、角度调节机构23、腰部束带24和横向转轴25等；平衡上肢③包括四连杆机构31、齿轮齿条机构32、升降丝杆33、传动箱体34、步进电机35、万向连接把手36和连接支座37等；修剪机构④包括修剪机41、驱动电机42、传动软轴等。电源小车⑤既能跟随机器人主体并为系统提供能源动力，也是机器人主体中短途运输的工具。
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公开(公告)号：CN112056981A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010955599.X
申请日：2020-09-11
Applicant: 郑州大学
Inventor： 周克佳 , 陈银玲 , 刘庆稳 , 胡志鑫 , 赵东阳 , 戴君杰 , 豆丽莎 , 李旺明 , 祁俊霞 , 康欢 , 李静 , 邱京江 , 张玉东 , 卫洪涛 , 赵无垛 , 李姿琳 , 康克家 , 王伟 , 胡素梦 , 许雁雅 , 徐献忠 , 卫荣汉 , 刘俊杰 , 杨潇楠
Abstract: 本发明公开了一种新型车载式擦玻璃机器人，包括车载式移动装置，可旋转伸缩的机械臂机构，清洁擦板，清洁擦板清洗机构四个部分，所述可旋转伸缩的机械臂机构和清洁擦板清洗机构安装于车载式移动装置上，所述清洁擦板安装于可旋转伸缩的机械臂机构的尖端。清洁时，所述车载式移动装置位于地面进行移动，通过搭载的可旋转伸缩的机械臂机构控制其尖端清洁擦板以固定压力对玻璃进行移动清洁，清洁擦板清洗机构对每次清洁过程中及结束后的清洁擦板进行清洗保洁，在保证清洁质量和使用寿命的同时，提高了清洁效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111267069A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010197964.5
申请日：2020-03-19
Applicant: 郑州大学
Inventor： 卫荣汉 , 许雁雅 , 刘俊杰 , 徐献忠 , 赵无垛 , 卫洪涛 , 邱京江 , 张玉东 , 陈银玲 , 胡志鑫 , 赵东阳 , 刘庆稳 , 戴君杰 , 李旺明 , 豆丽莎 , 周克佳 , 祁俊霞
IPC: B25J7/00
Abstract: 本发明公开了一种通过磁性基板轨道来控制磁性微纳机器人运行的方法，包括：在基板上设计磁性轨道单元内的磁化方向随外加旋转磁场调控的磁性轨道；向磁性轨道施加外加旋转磁场，调控磁性微纳机器人在磁性轨道上行进或停止。根据磁铁具备同极相斥、异极相吸的特性，通过制备磁性方向随外加磁场调控的磁性轨道，实现同样具备磁性N/S极特性的磁性微纳机器人与轨道之间的相吸或相斥，从而使其沿着轨道实现行进或停止。即各种具有磁性N-S极特性的磁性微纳机器人可沿基板上的磁轨道行进，通过外加旋转磁场造成轨道上的磁化方向不同，使具有磁性N-S极特性的微纳机器人因旋转磁场而沿特定磁轨道行进或停止，从而实现磁性微纳机器人及其精准的传输及定位。
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公开(公告)号：CN109227517A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201710554291.2
申请日：2017-07-10
Applicant: 郑州大学
Abstract: 本发明涉及一种机械外骨骼式绿篱修剪机器人，主要包括助力下肢①、背部支架②、平衡上肢③、修剪机构④、电源小车⑤、传感系统⑥和控制系统⑦等。其中助力下肢①包括横连接板11、大腿关节12、腿部束带13、小腿关节14、脚部连接支架15、脚踏底板16、脚部束带17、支撑与锁定装置18、驱动电机19等；背部支架②包括连接框架21、纵向转轴22、角度调节机构23、腰部束带24和横向转轴25等；平衡上肢③包括四连杆机构31、齿轮齿条机构32、升降丝杆33、传动箱体34、步进电机35、万向连接把手36和连接支座37等；修剪机构④包括修剪机41、驱动电机42、传动软轴等。电源小车⑤既能跟随机器人主体并为系统提供能源动力，也是机器人主体中短途运输的工具。
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公开(公告)号：CN109220289A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201710554277.2
申请日：2017-07-10
Applicant: 郑州大学
IPC: A01G3/04
Abstract: 本发明涉及一种行走式电动绿篱机，主要由行走机构①、升降机构②、平衡机构③、修剪机构④和远程遥控装置所组成。其中行走机构①包括车体机架11、电池组12、驱动电机13、传动机构14、行走轮15、制动机构16、控制箱17和操控扶手18等；升降机构②包括升降丝杠21、蜗轮蜗杆传动装置22、壳体23、步进电机24、连接支架25、手轮26和连接法兰27等；平衡机构③包括传动箱体31、齿轮齿条机构32、步进电机33、四连杆机构34、绿篱机安装座35、角度调节机构37等；修剪机构④包括绿篱机41、驱动电机42、传动软轴43等；远程遥控装置作为一种选项，可以在需要时对绿篱机的各项作业过程进行远程操控。
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公开(公告)号：CN111267069B
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202010197964.5
申请日：2020-03-19
Applicant: 郑州大学
Inventor： 卫荣汉 , 许雁雅 , 刘俊杰 , 徐献忠 , 赵无垛 , 卫洪涛 , 邱京江 , 张玉东 , 陈银玲 , 胡志鑫 , 赵东阳 , 刘庆稳 , 戴君杰 , 李旺明 , 豆丽莎 , 周克佳 , 祁俊霞
IPC: B25J7/00
Abstract: 本发明公开了一种通过磁性基板轨道来控制磁性微纳机器人运行的方法，包括：在基板上设计磁性轨道单元内的磁化方向随外加旋转磁场调控的磁性轨道；向磁性轨道施加外加旋转磁场，调控磁性微纳机器人在磁性轨道上行进或停止。根据磁铁具备同极相斥、异极相吸的特性，通过制备磁性方向随外加磁场调控的磁性轨道，实现同样具备磁性N/S极特性的磁性微纳机器人与轨道之间的相吸或相斥，从而使其沿着轨道实现行进或停止。即各种具有磁性N‑S极特性的磁性微纳机器人可沿基板上的磁轨道行进，通过外加旋转磁场造成轨道上的磁化方向不同，使具有磁性N‑S极特性的微纳机器人因旋转磁场而沿特定磁轨道行进或停止，从而实现磁性微纳机器人及其精准的传输及定位。
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公开(公告)号：CN112068405A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010834499.1
申请日：2020-08-19
Applicant: 郑州大学
IPC: G03F9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于图像处理的光刻机自动对准方法，分为三个阶段：准备阶段，识别阶段，数据处理阶段。自动对准系统包含最下方的可移动的平台，及平台上的硅片。在准备阶段时，先拍摄一张只有掩模十字标记的图片，再拍摄一张已对准的图片，经处理提取硅片上的十字标记，在计算机中处理图片，并生成图片集并编号。在识别阶段时，先进行粗对准，再通过掩模上方的两路相机拍照获得图片，然后提取经掩模遮挡后硅片上的十字标记，与图片集进行异或操作，得到异或操作后图片的面积值A并对其进行处理。在数据处理阶段，通过对面积A和图片集编号的计算得到十字标记的偏离值并控制硅片移动。该方法具有对准效率高，方法简便等优点。
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