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公开(公告)号：CN111815591B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202010609059.6
申请日：2020-06-29
Applicant: 郑州大学 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于CT图像的肺结节检测方法，属于医学影像处理技术领域。检测方法包括：获取原始CT图像，对原始CT图像进行二值化；对二值化后的图像利用结构元素进行连续n次腐蚀，并且每次腐蚀后的图像进行卷积处理；将相邻两次经过腐蚀、卷积后的图像进行异或操作，找出腐蚀过程中消失的像素点；在原始CT图像上，以消失的像素点的位置为中心截取设定大小的肺结节疑似区域图片；将肺结节疑似区域图片输入训练好的分类模型中进行分类，完成肺结节的检测。本发明在进行肺结节区域的定位前，首先找出肺结节疑似区域，提高了肺结节区域定位的准确性，并且肺结节疑似区域只是对原始CT图像进行二值化、多次的腐蚀和卷积操作，整体过程简单。
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公开(公告)号：CN111772794B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202010609041.6
申请日：2020-06-29
Applicant: 郑州大学 , 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及用于微创手术的主端、从端机器人控制方法与装置，属于手术机器人技术领域，其中主端机器人控制方法，通过主端机器人各关节的位置信息和外科医生施加的操作力，能够计算出主端机器人各关节的速度估计量，根据该速度估计量能够计算得到主端机器人的精确扰动估计量，进而得到精确的控制力矩，用于控制主端机器人各关节的轨迹，实现对主端机器人的精确轨迹跟踪控制，可靠性高；从端机器人控制方法通过从端机器人各关节的位置信息，以及从端机器人与病患处组织环境间的交互力，能够精确计算出从端机器人各关节的速度估计量，进而得到精确的控制力矩，用于控制从端机器人各关节的轨迹，实现对从端机器人的精确轨迹跟踪控制，可靠性高。
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公开(公告)号：CN111815592A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010609073.6
申请日：2020-06-29
Applicant: 郑州大学 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种肺结节检测模型的训练方法，属于医学影像处理技术领域。训练方法的包括：获取原始CT图像样本，原始CT图像样本包括已标注的样本和未标注的样本，并将已标注的样本进行裁剪，得到肺结节块样本；根据已标注的样本训练定位模型；根据肺结节块样本对分类模型进行预训练；将未标注的样本依次输入训练好的定位模型和预训练好的分类模型中，对肺结节块进行分类；以分类后的肺结节块和肺结节块样本合为训练集数据，再次对分类模型进行训练，得到最终的分类模型。本发明通过预训练的分类模型对未标注的肺结节块进行分类，得到更多的训练样本，以更多的训练样本训练分类模型，在减少了标注过程，提高了肺结节检测模型的训练效率。
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公开(公告)号：CN111815593B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202010609079.3
申请日：2020-06-29
Applicant: 郑州大学 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及基于对抗学习的肺结节域适应分割方法、装置及存储介质，属于图像分割技术领域，该方法对目标域网络模型进行了两次训练，第一训练采用的数据源是未标注肺结节的图像数据集，利用对抗训练的方式，基于Wasserstein距离对源域分割网络模型和目标域分割网络模型中的高级特征进行对齐；第二次训练采用的数据源是已标注肺结节的图像数据集，含有少量的肺结节图像，利用这部分图像，在第一次训练的基础之上，再对目标域分割网络模型进行辅助训练；经过两次训练，得到了精确的肺结节分割模型，能够实现待分割图像的精确分割，可靠性高，效果好。
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公开(公告)号：CN111815593A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010609079.3
申请日：2020-06-29
Applicant: 郑州大学 , 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及基于对抗学习的肺结节域适应分割方法、装置及存储介质，属于图像分割技术领域，该方法对目标域网络模型进行了两次训练，第一训练采用的数据源是未标注肺结节的图像数据集，利用对抗训练的方式，基于Wasserstein距离对源域分割网络模型和目标域分割网络模型中的高级特征进行对齐；第二次训练采用的数据源是已标注肺结节的图像数据集，含有少量的肺结节图像，利用这部分图像，在第一次训练的基础之上，再对目标域分割网络模型进行辅助训练；经过两次训练，得到了精确的肺结节分割模型，能够实现待分割图像的精确分割，可靠性高，效果好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111772794A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010609041.6
申请日：2020-06-29
Applicant: 郑州大学 , 中国科学院自动化研究所
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明涉及用于微创手术的主端、从端机器人控制方法与装置，属于手术机器人技术领域，其中主端机器人控制方法，通过主端机器人各关节的位置信息和外科医生施加的操作力，能够计算出主端机器人各关节的速度估计量，根据该速度估计量能够计算得到主端机器人的精确扰动估计量，进而得到精确的控制力矩，用于控制主端机器人各关节的轨迹，实现对主端机器人的精确轨迹跟踪控制，可靠性高；从端机器人控制方法通过从端机器人各关节的位置信息，以及从端机器人与病患处组织环境间的交互力，能够精确计算出从端机器人各关节的速度估计量，进而得到精确的控制力矩，用于控制从端机器人各关节的轨迹，实现对从端机器人的精确轨迹跟踪控制，可靠性高。
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公开(公告)号：CN111815591A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010609059.6
申请日：2020-06-29
Applicant: 郑州大学 , 中国科学院自动化研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明涉及一种基于CT图像的肺结节检测方法，属于医学影像处理技术领域。检测方法包括：获取原始CT图像，对原始CT图像进行二值化；对二值化后的图像利用结构元素进行连续n次腐蚀，并且每次腐蚀后的图像进行卷积处理；将相邻两次经过腐蚀、卷积后的图像进行异或操作，找出腐蚀过程中消失的像素点；在原始CT图像上，以消失的像素点的位置为中心截取设定大小的肺结节疑似区域图片；将肺结节疑似区域图片输入训练好的分类模型中进行分类，完成肺结节的检测。本发明在进行肺结节区域的定位前，首先找出肺结节疑似区域，提高了肺结节区域定位的准确性，并且肺结节疑似区域只是对原始CT图像进行二值化、多次的腐蚀和卷积操作，整体过程简单。
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公开(公告)号：CN119126572A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411271048.6
申请日：2024-09-11
Applicant: 郑州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种脱硝系统的优化控制方法、系统、控制器及计算机可读存储介质，方法包括：基于火电机组喷氨调门变化和烟囱出口氮氧化物浓度变化的数据，建立从喷氨调门到烟囱出口氮氧化物浓度的阶状态空间模型；设计脱硝控制系统的前馈信号；设计喷氨调门的基于状态空间模型的输入惯性补偿环节；将输入惯性补偿环节的输出和烟囱出口氮氧化物浓度送入改进级联扩张状态观测器；基于改进级联扩张状态观测器的输出设计超前滞后补偿环节；基于改进级联扩张状态观测器的输出和超前滞后补偿环节的输出和烟囱出口氮氧化物浓度设定值设计控制律；将喷氨调门更新为控制律的输出和前馈控制量的加和，根据更新后的喷氨调门对脱硝系统进行调节。
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公开(公告)号：CN118554444A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410935499.9
申请日：2024-07-12
Applicant: 郑州大学
IPC: H02J3/00 , H02J3/38 , G06F18/2433 , G06Q10/04 , G06Q50/06 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/045
Abstract: 本发明提出了一种基于转折段提取的风电功率预测方法及装置，方法包括以下步骤：对采集数据划分训练集与测试集；提取风速序列，对缺失值与异常值进行处理；设置固定的滑动时间窗口检测风速数据，识别转折时段；将训练集与测试集分别划分为转折时段与非转折时段数据；对于非转折时段，对输入数据进行特征选择，利用轻梯度提升机训练模型并预测测试集非转折时段；对于转折时段，利用生成对抗网络对训练集转折时段数据进行学习并扩充数据量；使用轻梯度提升机对测试集转折时段进行预测；将转折时段与非转折时段预测结果进行组合；对预测结果进行修正；本发明能够对转折时段进行提取，通过分时段使用不同模型进行预测降低误差，具有实际意义。
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公开(公告)号：CN118192199A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410300900.1
申请日：2024-03-15
Applicant: 郑州大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种二氧化碳捕集系统的改进自抗扰控制算法的定量化参数整定方法，涉及化工控制技术领域。包括以下步骤：将一种二氧化碳捕集系统采用二阶惯性系统进行描述；设计改进自抗扰控制的补偿算法来提高扩张状态观测器的估计精度；通过扩张状态观测器设计改进自抗扰控制算法的控制律；将改进自抗扰控制算法的部分传递函数近似为积分环节；确定闭环系统动态方程，定量化计算出改进自抗扰控制算法的参数整定公式；本发明方法能够定量化整定改进自抗扰控制算法的参数，较好的兼顾跟踪和抗扰能力，改善闭环系统的控制性能。
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