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公开(公告)号：CN119260708A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411191275.8
申请日：2024-08-28
Applicant: 重庆交通大学 , 重庆华数机器人有限公司 , 重庆智能机器人研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于RBF神经网络的磨抛机器人自适应路径规划方法及系统，其中方法包括步骤：建立径向基函数神经网络模型并训练；实时采集磨抛数据并预处理；将预处理后的磨抛数据输入训练好的径向基函数神经网络模型生成磨抛机器人的初始磨抛路径；采用粒子群算法对所述初始磨抛路径进行优化，获得磨抛机器人的最优磨抛路径；按照最优磨抛路径执行磨抛任务，并将执行磨抛任务过程中采集的磨抛数据反馈至径向基函数神经网络模型。其显著效果是：能够实时生成和优化机器人的磨抛路径，并可以适应不同形状和材质的工件，实现了在各种磨抛条件下的高效、自动化路径规划，从而提高磨抛效率和加工质量。
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公开(公告)号：CN119260708B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411191275.8
申请日：2024-08-28
Applicant: 重庆交通大学 , 重庆华数机器人有限公司 , 重庆智能机器人研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于RBF神经网络的磨抛机器人自适应路径规划方法及系统，其中方法包括步骤：建立径向基函数神经网络模型并训练；实时采集磨抛数据并预处理；将预处理后的磨抛数据输入训练好的径向基函数神经网络模型生成磨抛机器人的初始磨抛路径；采用粒子群算法对所述初始磨抛路径进行优化，获得磨抛机器人的最优磨抛路径；按照最优磨抛路径执行磨抛任务，并将执行磨抛任务过程中采集的磨抛数据反馈至径向基函数神经网络模型。其显著效果是：能够实时生成和优化机器人的磨抛路径，并可以适应不同形状和材质的工件，实现了在各种磨抛条件下的高效、自动化路径规划，从而提高磨抛效率和加工质量。
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公开(公告)号：CN110531685B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN201910912627.7
申请日：2019-09-25
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
IPC: G05B19/042 , H04L12/40
Abstract: 本发明涉及一种数据处理领域,特别涉及一种EtherCAT总线多轴从站系统。所述系统包括：一个控制多轴数据的从站控制器、一个处理多轴数据的微处理器和一个多轴驱动电路，所述从站控制器通过所述微处理器与所述多轴驱动电路连接，所述从站控制器通过对象字典进行多轴控制。所述系统还包括：光电隔离器、带网络变压器接口及电可擦可编程只读存储器EEPROM。所述系统不仅解决了传统驱动方案的成本高占空间大的问题还解决了单芯片控制多轴的技术问题。
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公开(公告)号：CN110695987A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910982532.2
申请日：2019-10-16
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人末端被动柔顺装置，包括：用于与末端工具相连的浮动端，浮动端上设有限位轴，限位轴的下端与浮动端的上端中部固定连接；用于与机器人相连的上固定端，上固定端上设有轴向限位机构，轴向限位机构的下端与限位轴的上端抵接；下固定端，下固定端套设于限位轴的上端外侧，下固定端的上壁与上固定端的下壁固定连接，下固定端与限位轴之间设有径向限位机构，下固定端与浮动端之间沿限位轴周向设有多个预紧限位机构。本发明通过预紧限位机构、轴向限位机构和径向限位机构可以分别对限位轴的轴向和径向进行锁紧，可以避免末端工具与机器人之间刚性碰撞，起到缓冲和被动补偿的作用。
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公开(公告)号：CN110531685A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910912627.7
申请日：2019-09-25
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
IPC: G05B19/042 , H04L12/40
Abstract: 本发明涉及一种数据处理领域,特别涉及一种EtherCAT总线多轴从站系统。所述系统包括：一个控制多轴数据的从站控制器、一个处理多轴数据的微处理器和一个多轴驱动电路，所述从站控制器通过所述微处理器与所述多轴驱动电路连接，所述从站控制器通过对象字典进行多轴控制。所述系统还包括：光电隔离器、带网络变压器接口及电可擦可编程只读存储器EEPROM。所述系统不仅解决了传统驱动方案的成本高占空间大的问题还解决了单芯片控制多轴的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116038192A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310031227.1
申请日：2023-01-10
Applicant: 重庆华数机器人有限公司 , 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于云平台的焊接机器人远程运维系统，包括设备层、云平台层和应用层，所述设备层为通过智能网关采集机器人控制器PLC数据，所述云平台层为构建在智能云服务之上的设备管理平台，所述应用层为跨平台的界面呈现。本发明通过云平台层和设备层的搭配工作，采集和监测工业机器人工况、故障和任务信息，可提高设备安全运行率，为预测性故障诊断提供数据支持，从而避免非计划停机带来的人力、财力的浪费，采集和监测机器人的运行状态，实时掌握设备开机率、运行率、利用率、故障率以及OEE的统计信息，以便更加合理地调整车间机器人利用率，从而提高产能和资产回报率，实现机器人的固件远程自动更新升级，服务人员远程网络化协同服务。
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公开(公告)号：CN110705030B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201910840873.6
申请日：2019-09-06
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于遗传算法的PID控制器参数优化方法及电机，两个PID控制器串级控制，通过设置不同的控制参数，将Kp1、Ki1、Kd1、Kp2、Ki2、Kd2进行二进制编码后组合为多个不同个体，且形成初始种群，确认初始种群中的各个体的适应度，根据适应度选择相应的个体依次进行复制、交叉、变异操作后，形成下一代种群，并对下一代种群迭代执行S2和S3，当迭代过程结束，最后所产生的种群中具有最大适应度的个体作为最优解个体，所述最优解个体的Kp1、Ki1、Kd1、Kp2、Ki2、Kd2作为最优控制参数，以此最优控制参数来控制被控对象，其优化效率高且计算精度高，且在电机上应用该方法后，可将电机的力矩和速度快速调整至最佳状态。
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公开(公告)号：CN111922867A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010790441.1
申请日：2020-08-07
Applicant: 重庆华数机器人有限公司 , 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明提供了一种机器人末端多工位打磨头安装机构以及打磨装置，安装机构包括：用于与机器人末端连接的打磨头主联结座、多个用于安装打磨头的打磨头安装座组件以及用于调整打磨头和打磨头安装座组件角度的斜装过渡块；多个所述打磨头安装座组件中的至少一个打磨头安装座组件通过所述斜装过渡块安装在所述打磨头主联结座的侧壁上，通过选择不同角度的斜装过渡块，能够实现打磨角度的快速准确设置，多个所述打磨头安装座组件中的其余打磨头安装座组件安装在所述打磨头主联结座的侧壁上。机器人末端多工位打磨装置包含上述打磨头安装机构，其他还包含打磨机芯及其打磨盘、打磨机芯快拆装置、吸盘取料装置或姿态标定笔。
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公开(公告)号：CN110735236A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201911183510.6
申请日：2019-11-27
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
IPC: D05B19/16
Abstract: 本发明涉及缝纫设备技术领域，尤其涉及一种机器人缝纫装置，包括缝纫平台；伺服缝纫机用于对裁片进行缝纫；供料机构用于抓取裁片放至到缝纫平台上的叠料区域，完成多个裁片的叠放；缝纫机器人用于输送叠放在平台叠料视觉区上的裁片，将夹取的裁片输送至伺服缝纫机进行缝纫，并将缝纫后的裁片输送至放料平台；平台叠料视觉区设在缝纫平台上；放料平台固定在缝纫平台上；处理器与伺服缝纫机、供料机构以及缝纫机器人机构电连接。本发明中供料机构抓取裁片并实现多个裁片的叠放，通过缝纫机器人将叠放的裁片输送至伺服缝纫机处进行缝纫，然后将缝纫完的裁片输送至放料平台上，实现自动叠裁片、下料、缝纫，提高机器人缝纫工作站的作业效率。
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公开(公告)号：CN110695987B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN201910982532.2
申请日：2019-10-16
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人末端被动柔顺装置，包括：用于与末端工具相连的浮动端，浮动端上设有限位轴，限位轴的下端与浮动端的上端中部固定连接；用于与机器人相连的上固定端，上固定端上设有轴向限位机构，轴向限位机构的下端与限位轴的上端抵接；下固定端，下固定端套设于限位轴的上端外侧，下固定端的上壁与上固定端的下壁固定连接，下固定端与限位轴之间设有径向限位机构，下固定端与浮动端之间沿限位轴周向设有多个预紧限位机构。本发明通过预紧限位机构、轴向限位机构和径向限位机构可以分别对限位轴的轴向和径向进行锁紧，可以避免末端工具与机器人之间刚性碰撞，起到缓冲和被动补偿的作用。
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