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公开(公告)号：CN119260708A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411191275.8
申请日：2024-08-28
Applicant: 重庆交通大学 , 重庆华数机器人有限公司 , 重庆智能机器人研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于RBF神经网络的磨抛机器人自适应路径规划方法及系统，其中方法包括步骤：建立径向基函数神经网络模型并训练；实时采集磨抛数据并预处理；将预处理后的磨抛数据输入训练好的径向基函数神经网络模型生成磨抛机器人的初始磨抛路径；采用粒子群算法对所述初始磨抛路径进行优化，获得磨抛机器人的最优磨抛路径；按照最优磨抛路径执行磨抛任务，并将执行磨抛任务过程中采集的磨抛数据反馈至径向基函数神经网络模型。其显著效果是：能够实时生成和优化机器人的磨抛路径，并可以适应不同形状和材质的工件，实现了在各种磨抛条件下的高效、自动化路径规划，从而提高磨抛效率和加工质量。
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公开(公告)号：CN119260708B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411191275.8
申请日：2024-08-28
Applicant: 重庆交通大学 , 重庆华数机器人有限公司 , 重庆智能机器人研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于RBF神经网络的磨抛机器人自适应路径规划方法及系统，其中方法包括步骤：建立径向基函数神经网络模型并训练；实时采集磨抛数据并预处理；将预处理后的磨抛数据输入训练好的径向基函数神经网络模型生成磨抛机器人的初始磨抛路径；采用粒子群算法对所述初始磨抛路径进行优化，获得磨抛机器人的最优磨抛路径；按照最优磨抛路径执行磨抛任务，并将执行磨抛任务过程中采集的磨抛数据反馈至径向基函数神经网络模型。其显著效果是：能够实时生成和优化机器人的磨抛路径，并可以适应不同形状和材质的工件，实现了在各种磨抛条件下的高效、自动化路径规划，从而提高磨抛效率和加工质量。
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公开(公告)号：CN116026841A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310031215.9
申请日：2023-01-10
Applicant: 重庆华数机器人有限公司 , 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明通过缺陷分析和复盘学习可以实现自主学习，提高焊接成功率的功能，数据提取包括焊接成功时相同数据提取，以及焊接成功时不同数据区分，焊接失败时的相同数据提取和焊接失败时不同数据区分，经过多次的焊接试验，不断地对成功因素和失败因素进行提取总结分析，并将总结的数据应用在各个控制部件中，实现不断地学习总结，提高焊接成功率。
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公开(公告)号：CN116038192A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310031227.1
申请日：2023-01-10
Applicant: 重庆华数机器人有限公司 , 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于云平台的焊接机器人远程运维系统，包括设备层、云平台层和应用层，所述设备层为通过智能网关采集机器人控制器PLC数据，所述云平台层为构建在智能云服务之上的设备管理平台，所述应用层为跨平台的界面呈现。本发明通过云平台层和设备层的搭配工作，采集和监测工业机器人工况、故障和任务信息，可提高设备安全运行率，为预测性故障诊断提供数据支持，从而避免非计划停机带来的人力、财力的浪费，采集和监测机器人的运行状态，实时掌握设备开机率、运行率、利用率、故障率以及OEE的统计信息，以便更加合理地调整车间机器人利用率，从而提高产能和资产回报率，实现机器人的固件远程自动更新升级，服务人员远程网络化协同服务。
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公开(公告)号：CN115085624B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210749621.4
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明公开了一种交流伺服系统电流环自整定方法，包括的步骤如下：步骤一，通过常规的电阻电感测量仪器，测量出需要整定的交流伺服电机的相电阻和相电感的具体值；步骤二，交流伺服驱动器中电流环采用串行PI控制，其公式为：#imgabs0#kp为比例增益；tis为积分时间常数；#imgabs1#L为相电感，λ为幅值优化常数，T∑i为电流延时时间和；#imgabs2#L为相电感，R为相电阻；其中，L相电感，R相电阻，通过步骤一可测量得出，T∑i由电流环电流采集延时，电流环运算延时，电流环输出总延时组成。本发明的使用，使交流伺服参数调试不再繁杂，且对调试人员技术性要求降低，按步骤操作即可，同时自整定时间，明显比人工调试时间短，降低了人工成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113640609A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110962737.1
申请日：2021-08-20
Applicant: 重庆智能机器人研究院
IPC: G01R31/00
Abstract: 本发明涉及一种一体化伺服驱动器测试装置，包括一体化伺服驱动器本体连接的上位机，所述一体化伺服驱动器本体连接有元器件安装板，所述元器件安装板电性连接有至少一个伺服电机，所述伺服电机输出端设置有负载盘。本发明测试一体化伺服驱动器的有效性、合理性和完整性，确保伺服驱动的质量品质。
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公开(公告)号：CN113245708B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202110529232.6
申请日：2021-05-14
Applicant: 重庆智能机器人研究院
IPC: B23K26/362 , B23K26/70
Abstract: 本发明涉及一种标牌自动镭雕机，属于镭雕机技术领域。标牌自动镭雕机，包括固定在地面上的机架，所述机架上设有用于存放标牌的存料组件、用于标牌镭雕的镭雕组件、用于操作标牌的治具组件、用于收集镭雕完成的标牌的收集组件、用于运输存料组件上待镭雕的标牌到治具组件的第一运输组件和用于运输治具组件上的镭雕完成的标牌到收集组件上的第二运输组件。有益效果：可以同时镭雕多件产品，具有自动化程度高、大批量生产、能持续高效率作业等特点。
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公开(公告)号：CN115648285B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202211135424.X
申请日：2022-09-19
Applicant: 重庆智能机器人研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了机器人本体零点外部校准方法，包括以下步骤S1、千分表，S2、辅助设备装备螺纹孔，S3、目视定位槽，S4、内嵌式定位斜坡，S5、各部分装配关系，S6、测试方法，千分表为方案中定位零点位置的外部设备支撑，也可用精度更高的激光测距仪代替。本发明通过采用机器人本体零点外部校准法优化了机器人内部系统标定法的计算误差导致的标定精度问题。相较于激光跟踪仪标定等外部设备标定方法，此方案能灵活运用于各种现场场景，没有设备限制。虽然标定精度不及激光跟踪仪高，但是基本能满足常规使用。
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公开(公告)号：CN115648285A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211135424.X
申请日：2022-09-19
Applicant: 重庆智能机器人研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了机器人本体零点外部校准方法，包括以下步骤S1、千分表，S2、辅助设备装备螺纹孔，S3、目视定位槽，S4、内嵌式定位斜坡，S5、各部分装配关系，S6、测试方法，千分表为方案中定位零点位置的外部设备支撑，也可用精度更高的激光测距仪代替。本发明通过采用机器人本体零点外部校准法优化了机器人内部系统标定法的计算误差导致的标定精度问题。相较于激光跟踪仪标定等外部设备标定方法，此方案能灵活运用于各种现场场景，没有设备限制。虽然标定精度不及激光跟踪仪高，但是基本能满足常规使用。
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公开(公告)号：CN114406656A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210025773.X
申请日：2022-01-11
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明公开了一种弹簧平衡缸装配工装及其使用方法，包括机架、弹簧安装导向机构和电机安装架，所述机架的上方设置有弹簧安装导向机构，所述弹簧安装导向机构的上方设置有电机安装架，所述弹簧安装导向机构一侧的中部连接有阻尼弹簧，所述阻尼弹簧的前端设置有导向舌，所述弹簧安装导向机构底部的中部安装有固持架，所述电机安装架内壁的一侧设置有连接套，所述连接套表面的一侧设置有拉杆。本发明通过弹簧安装导向机构、阻尼弹簧、导向舌和固持架的设置，从而达到了弹簧在压缩装配过程中不容易发生倾斜、弯曲的效果，通过平衡缸弹簧座、垫块、圆锥滚子轴承和拉杆的设置，从而达到了将弹簧平衡缸装配工装进行安全装配的效果。
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