-
公开(公告)号：CN114136340A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111437812.9
申请日：2021-11-29
Applicant: 重庆华渝电气集团有限公司
Inventor： 王福亮
Abstract: 本发明公开了一种消除不对准角误差对初始对准影响的方法，包括如下步骤：1)通过局部惯性导航系统和子惯性导航系统获取载体的姿态角；2)将局部惯性导航系统和子惯性导航系统获取姿态角信息输出到指定坐标系下，并通过投影获取投影之差作为观测量；3)将观测量输入到卡尔曼滤波器，通过卡尔曼滤波器对子惯性导航系统的导航计算信息误差和惯性敏感元件误差进行估计；当估计误差值满足精度要求时，将估计误差值反馈到子惯导系统中，修正其导航参数并补偿惯性器件误差，完成初始对准。本发明所述方法能够使子惯导系统不需要经过长时间的自对准过程，也无需采用高精度的敏感器件，用该方法即可实现其快速精确对准。
-
公开(公告)号：CN110926447B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201911294102.8
申请日：2019-12-16
Applicant: 重庆华渝电气集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具有自主导航功能的单轴光纤陀螺寻北方法，包括如下步骤：S101、获取光纤陀螺输出值α；S102、将光纤陀螺绕敏感轴旋转180度，获取光纤陀螺输出值β；S103、基于输出值α及输出值β计算光纤陀螺敏感轴与真北方向的夹角ψ；S104、获取第一加速度计及第二加速度计的输出值a1及a2；S105、基于输出值a1及a2分别计算载体的实时俯仰角θ和横滚角φ，完成寻北。本发明中，利用一个光纤陀螺和两个加速度计，不需要外部辅助完成自主寻北，并且还公开了一种具有自主导航功能的单轴光纤陀螺航姿导航方法，实现了航向保持。
-
公开(公告)号：CN105910626A
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201610424899.9
申请日：2016-06-15
Applicant: 重庆华渝电气集团有限公司
Inventor： 王福亮
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明公开了一种挠性陀螺测斜仪寻北全温标定补偿方法，包括将装配有温控工装的陀螺测斜仪安装在三轴标定装置上；在升温或降温至预定温度的过程中，完成至少一轮的三轴标定装置52个转动位置，每转动一个位置后使陀螺测斜仪进行一次寻北并输出对应的一组寻北数据；将至少52组寻北数据中的加速度计X轴输出的电压信号、加速度计Y轴输出的电压信号、加速度计Z轴输出的电压信号以及陀螺的温度代入加速度计误差补偿模型，利用最小二乘法得出XYZ轴加速度计误差系数；将至少52组寻北数据中的陀螺X轴输出的电压信号、Y轴输出的电压信号、陀螺的温度、XYZ轴加速度计没有误差的比力信号代入陀螺误差补偿模型，利用最小二乘法得出陀螺X轴、Y轴误差系数。
-
公开(公告)号：CN104236538A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410489317.6
申请日：2014-09-23
Applicant: 重庆华渝电气集团有限公司
CPC classification number: G01C19/72 , G01C19/722 , G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种用于地质勘探的便携性光纤寻北仪，在壳体内基座下表面设有电机，上表面设有圆盘，圆盘与电机输出轴连接。在基座上设有竖向转轴，竖向转轴上设有转盘，转盘表面安装有陀螺支架，在陀螺支架上安装有光纤陀螺和电路板。转盘上设有四道呈90°分布的径向开口拨槽，两拨槽之间的圆盘边缘形成弧形缺口。在圆盘上表面设有用于卡入拨槽内使转盘转动的圆柱和弧形凸台，弧形凸台与圆盘上的弧形缺口对应，在基座上还安装有倾角传感器。本发明设计了机械卡位原理的四位置转位机构，体积紧凑，重复精度高，可靠性高，寻北过程时间短，同时产品功耗低，降低对电池供电的需求。减少了传感器数量，同时降低了成本。
-
公开(公告)号：CN117453315A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311488402.6
申请日：2023-11-09
Applicant: 重庆华渝电气集团有限公司
Inventor： 王福亮
IPC: G06F9/445 , G06F9/4401 , G06F11/14 , G06F8/61
Abstract: 一种用于导航计算机稳定启动的方法，包括以下步骤：S1、将DSP上的启动程序备份到FPGA的外部串行Flash中；S2、导航计算机正常执行上电启动程序，同时检测DSP和FPGA之间是否具有交互通信，如果没有，则判断DSP启动异常；S3、将FPGA外部串行Flash中备份的DSP程序重新烧写至DSP的外部并行Flash相应区域；S4、重新复位DSP，并重复执行步骤S2和步骤S3，直至实现DSP正常启动为止；本发明能够提高DSP程序的可靠性，当DSP外部Flash存储的程序异常时可以在现有的硬件平台不变的基础上，重新将DSP启动程序烧写至DSP外部Flash并加载程序正常运行；本发明所采用的方法无需重新设计硬件平台，只需对FPGA软件进行升级就可达到目的，能够避免硬件大规模替换，从而降低成本。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115752457A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211681985.X
申请日：2022-12-27
Applicant: 重庆华渝电气集团有限公司
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开一种用于捷联惯导系统的开关机控制装置，用于控制捷联惯导系统的开关机，包括ARM处理器、W5500网络模块以及开关机控制模块；所述ARM处理器用于收集指令、发送指令、数据处理以及数据中转；所述W5500网络模块用于作为所述ARM处理器的一个外设RAM；所述开关机控制模块用于将ARM处理器传输的信号传递至捷联惯导系；本发明优化了电路结构，降低了开发难度，同时也降低了电路制作、调试的难度，有效地缩短了开发周期；本发明公开的还减小了开关机控制装置的体积，降低了生产成本以及使用成本，本发明操作简单且能够实现有效控制，提高了工作稳定性，提升了系统利用率及可靠性。
-
公开(公告)号：CN112129322B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202011002732.6
申请日：2020-09-22
Applicant: 重庆华渝电气集团有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明具体涉及一种捷联惯组与三轴转台的安装误差检测方法，包括：将捷联惯组安装到三轴转台上；计算捷联惯组此时输出的姿态角对应的零位姿态矩阵；然后控制三轴转台的中框轴、内框轴和外框轴均以零位为初始位置，分别从零位开始转动一定角度，并分别计算捷联惯组输出的姿态角对应的姿态矩阵；根据中框轴姿态矩阵、内框轴姿态矩阵、外框轴姿态矩阵，以及零位姿态矩阵计算得到投影姿态矩阵；利用投影姿态矩阵将捷联惯组坐标系投影到三轴转台坐标系上，并计算得到安装误差角；相应还提供了其安装误差校正方法。本发明极大的简单化了安装误差检测时的操作步骤，并能够极大的减少需计算处理的数据量，提升检测效率及安装误差校正效率。
-
公开(公告)号：CN113790740A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111093060.9
申请日：2021-09-17
Applicant: 重庆华渝电气集团有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明涉及一种惯导行进间对准的方法，步骤如下：1)粗对准，2)精对准；粗对准的子步骤：11)在车辆行进前，启动惯导系统，装订车辆在t0时刻的经纬度，12)在车辆行进过程中，惯导系统利用里程计提供的速度数据完成粗对准，并获取t0时刻的姿态矩阵13)在粗对准过程中，惯导系统实时储存陀螺仪、加速度计和里程计的数据；精对准的子步骤：21)利用13)中储存的数据和t0时刻的姿态矩阵进行正向导航解算得到导航数据，22)对导航数据进行滤波修正，完成精对准。本方法在行进间的粗对准可达到短时间静止粗对准的精度，并通过精对准进一步提高对准精度，对准过程不超过600S，可有效降低惯导系统对准的难度，提高车辆的机动性。
-
公开(公告)号：CN110879065A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911221509.8
申请日：2019-12-03
Applicant: 重庆华渝电气集团有限公司
Abstract: 本发明公开了双轴平台定向系统坐标系及方位角误差修正方法，包括：获取导航坐标系；获取转变压器读角ψxb；基于ψxb及球面三角形法计算方位角的主角ψ；将方位角的主角ψ进行映射得到修正后的方位角。从而消除了倾斜状态下方位角输出误差，实现了准确的定位定向。
-
公开(公告)号：CN103674008B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201310670430.X
申请日：2013-12-11
Applicant: 重庆华渝电气集团有限公司
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明公开了一种光纤陀螺寻北仪，包括基座、传动装置、转轴、分度盘、支架和电缆I，还包括空心杯电机、电机外座、电机底座、轴承部件、轴承外圈压环、轴承内圈压环和碳膜部件，支架设置有支架底盘和支架体，支架底盘和支架体连为一体，支架体垂直于支架底盘，支架底盘固定在分度盘上；支架体固定设置有检测系统和电路板，检测系统包括一个加速度计和一个光纤陀螺，检测系统用于检测重力加速度和地球自转水平分量；电缆I依次经过支架底盘的凹槽、转轴的缺口、转轴的通孔和基座的电缆孔穿出基座。本发明不采用防线缆缠绕结构，简化了结构，采用空心杯电机，减少了构件，大大减小了系统体积，本发明具有结构简单、紧凑、寻北精度高的优点。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
31
records
(took 0.039 seconds)
