公开(公告)号：CN112454359B

公开(公告)日：2022-03-15

申请号：CN202011294308.3

申请日：2020-11-18

Applicant: 重庆大学

Inventor： 宋永端 ,  刘欢 ,  赖俊峰 ,  蒋自强 ,  张杰 ,  陈欢 ,  黄力 ,  张聪毅 ,  陈颖睿 ,  杨雅婷 ,  任春旭 ,  胡芳 ,  吴将娱

IPC: B25J9/16 ,  B25J17/00 ,  B25J17/02 ,  G06N3/02 ,  G06N3/06

Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络自适应的机器人关节跟踪控制方法，其包括步骤：1)建立机器人关节系统的模型，2)建立机器人关节系统在同时考虑驱动故障和执行器饱和情况下的状态空间表达和误差定义，3)设计机器人关节系统PID控制器和更新算法：4)采用步骤3)所设计的机器人关节系统PID控制器和更新算法控制机器人关节的运动轨迹。本发明能够同时解决：系统中的驱动饱和和耦合效应，处理参数和非参数不确定性，系统运行时的执行故障处理和对非消失干扰进行补偿。且所得到的控制方案不仅对外部干扰具有鲁棒性，对非参数不确定性具有自适应能力，而且对不可预测的驱动故障具有容错能力。

公开(公告)号：CN112454359A

公开(公告)日：2021-03-09

申请号：CN202011294308.3

申请日：2020-11-18

Applicant: 重庆大学

Inventor： 宋永端 ,  刘欢 ,  赖俊峰 ,  蒋自强 ,  张杰 ,  陈欢 ,  黄力 ,  张聪毅 ,  陈颖睿 ,  杨雅婷 ,  任春旭 ,  胡芳 ,  吴将娱

IPC: B25J9/16 ,  B25J17/00 ,  B25J17/02 ,  G06N3/02 ,  G06N3/06

Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络自适应的机器人关节跟踪控制方法，其包括步骤：1)建立机器人关节系统的模型，2)建立机器人关节系统在同时考虑驱动故障和执行器饱和情况下的状态空间表达和误差定义，3)设计机器人关节系统PID控制器和更新算法：4)采用步骤3)所设计的机器人关节系统PID控制器和更新算法控制机器人关节的运动轨迹。本发明能够同时解决：系统中的驱动饱和和耦合效应，处理参数和非参数不确定性，系统运行时的执行故障处理和对非消失干扰进行补偿。且所得到的控制方案不仅对外部干扰具有鲁棒性，对非参数不确定性具有自适应能力，而且对不可预测的驱动故障具有容错能力。