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公开(公告)号：CN119956890A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411646704.6
申请日：2024-11-18
Applicant: 重庆大学 , 四川川煤第六工程建设有限公司 , 中建八局第三建设有限公司 , 兰州理工大学
Abstract: 本发明专利提供了一种用于MiC建筑的复位自锁柱‑柱连接节点，其包括上柱底板、滑动杆、滑动杆导轨、连接卡扣、复位弹簧、连接器、下柱顶板，能够在MiC建筑中实现快速、精确且可靠地连接模块，克服了现有技术在安装、操作、可靠连接和可持续发展方面的限制，为MiC建筑领域带来了新的技术解决方案。
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公开(公告)号：CN119914025A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202411584464.1
申请日：2024-11-07
Applicant: 重庆大学 , 四川川煤第六工程建设有限公司 , 中建八局第三建设有限公司
Abstract: 发明提供一种预制混凝土夹芯保温外墙板。该预制混凝土夹芯保温外墙板通过内外双层隔热保温材料和合理的墙体结构设计，该技术能显著提高建筑的节能性，降低了热传导，有助于减少能源消耗，降低取暖和冷却成本。采用预制结构和简化的施工流程，减少了工程时间和劳动力成本，从而提高了施工效率。施工速度更快，可以更快地完成建筑项目。与传统连接方式相比，采用栓钉和压型钢板提供了更稳固的连接，降低了潜在的安全风险。这对于建筑的结构稳定性和耐久性至关重要。本实施例允许选择不同类型的隔热保温材料，以适应不同项目和环境需求，从而提高了建筑的环保性。通过选择最适合的隔热保温材料，可以降低碳足迹，减少环境影响。
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公开(公告)号：CN119737068A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411584433.6
申请日：2024-11-07
Applicant: 重庆大学 , 四川鼎能路桥工程有限公司 , 中建八局第三建设有限公司
IPC: E04G23/02
Abstract: 发明提供一种可用于城市更新领域的混凝土柱加固改造连接节点。该节点包括既有混凝土柱、工字型钢、化学锚栓、两块矩形钢板和两块T形钢板。所述两块矩形钢板分别贴敷在既有混凝土柱第一侧面和第三侧面的节点区柱身上。两块T形钢板的主体分别贴敷在第二侧面和第四侧面的节点区柱身上。所述工字型钢布置在既有混凝土柱的第一侧面。所述工字型钢包括腹板和两块翼缘板。所述工字型钢夹设在两块T形钢板的连接部之间。所述连接部与两块翼缘板焊接。所述工字型钢的端部与第一侧面处的矩形钢板焊接。工字型钢承受的荷载通过T形钢板与混凝土柱之间的化学锚栓传递给混凝土柱，从而减少工字形钢与第一侧面矩形钢板连接的焊缝应力。
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公开(公告)号：CN112213949B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011291749.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于鲁棒自适应的机器人关节系统跟踪控制方法，其包括步骤：1)建立机器人关节系统的模型，2)建立机器人关节系统在同时考虑驱动故障和执行器饱和情况下的状态空间表达和误差定义，3)设计机器人关节系统PID控制器和更新算法分别为：4)采用所设计的机器人关节系统PID控制器和更新算法控制机器人关节的运动轨迹。本发明能同时解决：关节系统中的驱动饱和和耦合效应，处理参数和非参数不确定性，系统运行时的执行故障处理，对非消失干扰进行补偿等技术问题。同时，本发明基不仅对外部干扰具有鲁棒性，对非参数不确定性具有自适应能力，而且对不可预测的驱动故障具有容错能力。
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公开(公告)号：CN112213949A
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：CN202011291749.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于鲁棒自适应的机器人关节系统跟踪控制方法，其包括步骤：1)建立机器人关节系统的模型，2)建立机器人关节系统在同时考虑驱动故障和执行器饱和情况下的状态空间表达和误差定义，3)设计机器人关节系统PID控制器和更新算法分别为：4)采用所设计的机器人关节系统PID控制器和更新算法控制机器人关节的运动轨迹。本发明能同时解决：关节系统中的驱动饱和和耦合效应，处理参数和非参数不确定性，系统运行时的执行故障处理，对非消失干扰进行补偿等技术问题。同时，本发明基不仅对外部干扰具有鲁棒性，对非参数不确定性具有自适应能力，而且对不可预测的驱动故障具有容错能力。
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