公开(公告)号：CN112213949B

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202011291749.8

申请日：2020-11-18

Applicant: 重庆大学

Inventor： 宋永端 ,  刘欢 ,  赖俊峰 ,  蒋自强 ,  张杰 ,  陈欢 ,  黄力 ,  包晗 ,  杨魁龙 ,  宋鸽 ,  张博文 ,  龙鸿

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于鲁棒自适应的机器人关节系统跟踪控制方法，其包括步骤：1)建立机器人关节系统的模型，2)建立机器人关节系统在同时考虑驱动故障和执行器饱和情况下的状态空间表达和误差定义，3)设计机器人关节系统PID控制器和更新算法分别为：4)采用所设计的机器人关节系统PID控制器和更新算法控制机器人关节的运动轨迹。本发明能同时解决：关节系统中的驱动饱和和耦合效应，处理参数和非参数不确定性，系统运行时的执行故障处理，对非消失干扰进行补偿等技术问题。同时，本发明基不仅对外部干扰具有鲁棒性，对非参数不确定性具有自适应能力，而且对不可预测的驱动故障具有容错能力。

公开(公告)号：CN112213949A

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN202011291749.8

申请日：2020-11-18

Applicant: 重庆大学

Inventor： 宋永端 ,  刘欢 ,  赖俊峰 ,  蒋自强 ,  张杰 ,  陈欢 ,  黄力 ,  包晗 ,  杨魁龙 ,  宋鸽 ,  张博文 ,  龙鸿

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于鲁棒自适应的机器人关节系统跟踪控制方法，其包括步骤：1)建立机器人关节系统的模型，2)建立机器人关节系统在同时考虑驱动故障和执行器饱和情况下的状态空间表达和误差定义，3)设计机器人关节系统PID控制器和更新算法分别为：4)采用所设计的机器人关节系统PID控制器和更新算法控制机器人关节的运动轨迹。本发明能同时解决：关节系统中的驱动饱和和耦合效应，处理参数和非参数不确定性，系统运行时的执行故障处理，对非消失干扰进行补偿等技术问题。同时，本发明基不仅对外部干扰具有鲁棒性，对非参数不确定性具有自适应能力，而且对不可预测的驱动故障具有容错能力。