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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110187637B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN201910477085.5
申请日：2019-06-03
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明在控制方向和期望轨迹不确定下的机器人系统控制方法，包括步骤一、建立机器人系统数学模型：当存在执行器故障的时候，实际控制输入ua和设计的控制输入u之间的关系为：ua(t)＝ρ(t)u+ur(t)，机器人系统的驱动误差e＝y‑y*＝[e1,K,em]T；步骤二、设计机器人系统的控制器步骤三、将控制器u算出的控制信号输入被控非线性机器人系统，控制机器人系统的输出。本发明使用的控制器能使被控系统在非线性不确定、系统建模误差和外界干扰、期望轨迹不确定、以及控制增益矩阵方向未知的情况下，系统输出信号能够较好地跟踪理想信号，并确保跟踪误差信号能收敛到一个趋于0的紧凑集。
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公开(公告)号：CN110688937A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910905133.6
申请日：2019-09-24
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明设计一种双目视觉辅助行驶寄生系统(0)，所述系统包括负责图像采集的处理器RaspberryPi、双目视觉摄像头、摄像头云台、散热风扇、用于本系统供电的电源控制系统、搭载高性能GPU的本地服务器、以及用于图像采集模块与服务器沟通的路由器设备。本发明提供的系统采用串口和宿主系统通信，提供本系统的通过图像检测所得到的建议信息给宿主系统，具有快速扩展可快速寄生在多种类型的宿主，比如机器人、车床、流水线、交通系统等，并且具有改造成本低、识别速度快、精度高、类别多的特点。
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公开(公告)号：CN110187637A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910477085.5
申请日：2019-06-03
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明在控制方向和期望轨迹不确定下的机器人系统控制方法，包括步骤一、建立机器人系统数学模型：当存在执行器故障的时候，实际控制输入ua和设计的控制输入u之间的关系为：ua(t)＝ρ(t)u+ur(t)，机器人系统的驱动误差e＝y-y*＝[e1,K,em]T；步骤二、设计机器人系统的控制器步骤三、将控制器u算出的控制信号输入被控非线性机器人系统，控制机器人系统的输出。本发明使用的控制器能使被控系统在非线性不确定、系统建模误差和外界干扰、期望轨迹不确定、以及控制增益矩阵方向未知的情况下，系统输出信号能够较好地跟踪理想信号，并确保跟踪误差信号能收敛到一个趋于0的紧凑集。
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公开(公告)号：CN112051588A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010914471.9
申请日：2020-09-03
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明设计一种多传感器融合的玻璃检测与定位系统(0)，所述系统包括负责图像采集RGB摄像头Kinect V1、摄像头云台、声纳、激光雷达Rplidar A2、搭载高性能GPU的本地服务器、以及用于图像采集模块与服务器沟通的路由器设备。本发明提供的系统采用局域网通信，提供本系统的通过图像处理所得到关于玻璃的检测与定位信息给所需系统，比如机器人、交通系统等，并且具有识别速度快、精度高的特点。
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公开(公告)号：CN108903912A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810515349.7
申请日：2018-05-25
Applicant: 重庆大学
IPC: A61B5/00 , A61B5/01 , A61B5/0205 , A61B5/145 , A61B5/107
Abstract: 本发明提供一种幼儿健康状态监测装置及方法，其利用口腔舌苔图像采集装置、面部图像采集装置、第一图像处理装置、第二图像处理装置、第一红外温度传感器、第二红外温度传感器、第三红外温度传感器、心率血氧传感器、压力传感器、超声波测距传感器、微控制器、存储装置、显示装置、通讯装置，并将检测结果通过显示装置进行显示，同时通过通信装置将对幼儿健康的检测结果传输至健康大数据云平台，微控制器将检测得到的健康数据进行数据打包并加密处理以生成加密数据包，微控制器控制通讯装置将加密数据包通过无线传输网络传输至健康大数据云平台，云平台将解密数据传输至云端数据库，云端数据库将数据和标准数据进行比对，以分析幼儿健康状况。
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