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公开(公告)号：CN116758153B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202310632057.2
申请日：2023-05-31
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种用于机器人精准位姿获取的基于多因子图的后端优化方法，构建改进的多因子图模型，首先对IMU数据进行预积分得到IMU传感器的观测模型误差并构建IMU因子，同时利用前端激光里程计输出的位姿变化关系计算激光雷达传感器的观测模型误差，构建激光里程计因子，并在检测回环成功时构建闭环因子，然后将这三种约束因子与相关联的状态变量用边相连，添加到因子图基本模型中。该方法提高了回环检测的准确率和效率，成功检测到回环后计算形成回环的两帧点云之间的位姿变换，并构建闭环因子加入到多因子图模型中进行优化，进而提高了后端优化中位姿估计的精度。
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公开(公告)号：CN118773455B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411274172.8
申请日：2024-09-12
Abstract: 本发明属于钛冶金设备与技术领域，尤其涉及一种镁热还原海绵钛生产工艺及设备，一种镁热还原海绵钛生产设备包括：反应器组件；温控组件，用于对反应器组件内温度控制和监测；惰性气体循环热回收送料装置，惰性气体循环热回收送料装置的出料端位于反应器组件的底部；支撑网板，支撑网板与惰性气体循环热回收送料装置的出料端连通；氯化镁排出口，连通设置在反应器组件底部一侧；冷凝炉连接管，冷凝炉连接管进气端连通设置在反应器组件顶部，其中一个出气端与惰性气体循环热回收送料装置的顶端连通，另一个出气端连通有冷凝炉。本发明还包括一种镁热还原海绵钛生产工艺。本发明可改善海绵钛生产过程中反应器内部温度的均匀性，并提升反应效率。
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公开(公告)号：CN118823547A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410896836.8
申请日：2024-07-05
Applicant: 重庆大学
IPC: G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/082 , G06N3/09 , G06N3/0895
Abstract: 本发明公开了基于渐进多尺度网络模型的肺结节检测方法，包括如下步骤：构建YOLOX为主干网络的渐进多尺度网络模型PMSN‑YOLOX；使用现有公开数据集对PMSN‑YOLOX进行自监督预训练，将自监督预训练后得到的参数作为主干网络的初始化参数，然后再采用具有标记的训练集对PMSN‑YOLOX进行有监督的训练，其中训练集中有若干有标记的肺结节医学影像图片；有监督的训练过程中，当损失函数不再变化则得到最优PMSN‑YOLOX。将一张肺部新医学影像图片输入最优PMSN‑YOLOX，输出为是否患有肺结节的概率值与肺结节的包围框坐标。本发明方法在特征提取方面具有更加出色的能力，这使得模型能够对不同尺寸的肺结节展现出更高的灵敏度。
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公开(公告)号：CN118520273A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410676306.2
申请日：2024-05-29
Applicant: 长江大学武汉校区 , 四川沿江攀宁高速公路有限公司 , 重庆大学
IPC: G06F18/213 , G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种基于迁移学习的少量样本大尺度区域滑坡易发性评价方法，包括以下步骤：S1：获取研究区域的历史滑坡编录，获取影响因子多源数据，并对多源数据的空间分辨率、投影坐标系与地理坐标系统一；S2：获取与滑坡有关的影响因子图层，通过GIS平台从所述多源数据中提取滑坡影响因子信息，建立滑坡易发性影响因子体系；S3：以源域的滑坡样本数据集为基础，构建深度学习模型，对模型进行预训练。本发明解决了在大尺度区域滑坡样本量不足的情况下使用机器学习方法预测滑坡易发性的问题；减少大尺度区域滑坡编录工作人力物力的投入，合理利用现有的滑坡样本数据集对目标域进行易发性预测，能客观、高效地实现滑坡易发性评价。
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公开(公告)号：CN113033756B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110321044.4
申请日：2021-03-25
Applicant: 重庆大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于目标导向的聚集策略的多智能体控制方法，根据各简单智能体的位置和控制智能体的位置判断控制智能体的行为状态，包括以下步骤：根据目的地和简单智能群体的全局中心确定驱赶区域，所述驱赶区域以目的地为顶点，以目的地与全局中心的连线为中心线；当存在一简单智能体位于驱赶区域以外时，触发控制智能体收集行为；简单智能体到全局中心的距离和到目的地的距离之和具有最大值的将被控制智能体选为目标点去收集；当所有简单智能体均位于驱赶区域以内时，触发控制智能体驱赶行为，控制智能体移动，并控制着简单智能群体向目标点推进，当简单智能群体到达目标区域时，完成控制任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110918961B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201911345005.7
申请日：2019-12-24
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种有利于去除钢液中夹杂物的感应加热通道与中间包，包括长水口、注入室、感应加热通道、内通道、吹气口、感应线圈及铁芯、浇注室及浸入式水口，注入室的顶端中心位置设置有长水口，注入室一侧设置有感应加热通道，感应加热通道远离注入室的一端底部设置有内通道，内通道远离感应加热通道的一端连通有浇注室，浇注室的底端对称设置有浸入式水口；感应加热通道的底端设置有吹气口，感应加热通道的内侧环绕设置有感应线圈及铁芯。有益效果：结构简单紧凑，设计合理，占地面积少，布置和检修相对方便，全新设计的加热通道具有回流段，延长了钢液在通道内的停留时间，增加管道内钢液中夹杂物上浮的机率。
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公开(公告)号：CN113146624A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110322150.4
申请日：2021-03-25
Applicant: 重庆大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于最大角聚集策略的多智能体控制方法，根据各简单智能体的位置和控制智能体的位置判断控制智能体的行为状态，包括以下步骤：当存在一简单智能体与群全局中心的距离大于预设的简单智能群体聚集程度f(N)时，触发控制智能体收集行为；控制智能体选择群子集内第一角度最大的简单智能体作为目标点去聚集；所述第一角度为控制智能体与全局中心的连线和控制智能体与简单智能体的连线的夹角度数；当所有简单智能体和群全局中心的距离都小于或等于简单智能群体聚集程度f(N)时，触发控制智能体驱赶行为；控制智能体移动，并控制着简单智能群体向目标点推进，当简单智能群体到达目标区域时，完成控制任务。
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公开(公告)号：CN113033756A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110321044.4
申请日：2021-03-25
Applicant: 重庆大学
IPC: G06N3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于目标导向的聚集策略的多智能体控制方法，根据各简单智能体的位置和控制智能体的位置判断控制智能体的行为状态，包括以下步骤：根据目的地和简单智能群体的全局中心确定驱赶区域，所述驱赶区域以目的地为顶点，以目的地与全局中心的连线为中心线；当存在一简单智能体位于驱赶区域以外时，触发控制智能体收集行为；简单智能体到全局中心的距离和到目的地的距离之和具有最大值的将被控制智能体选为目标点去收集；当所有简单智能体均位于驱赶区域以内时，触发控制智能体驱赶行为，控制智能体移动，并控制着简单智能群体向目标点推进，当简单智能群体到达目标区域时，完成控制任务。
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公开(公告)号：CN110346538B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201910630782.X
申请日：2019-07-12
Applicant: 重庆大学
IPC: G01N33/24
Abstract: 本发明公开了一种高温连续变压、变气氛条件下铁矿石性能测定方法，包括以下步骤：步骤一：将烘干后的焦炭和铁矿石试料按指定方式放置在石墨坩埚内；步骤二：将石墨坩埚放置在高温炉内，向高温炉内持续通入N2；步骤三：将石墨坩埚放置在高温炉内，使用真空泵向高温炉内持续抽气；步骤四：控制高温炉升温，升温同时对还原气体中各气体成分的流量进行控制；同时按设定压力控制方式根据温度采集装置采集到的高温炉的炉温对施加在铁矿石试料上的压力进行控制；步骤五：数据采集及计算。本发明的方法能模拟炼铁高炉实际工作气氛，并能够动态调整铁矿石试料上的载荷，使得采用本发明的方法得到的试验结果能更接近于炼铁高炉的实际运转情况。
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公开(公告)号：CN111482588A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010088081.0
申请日：2020-02-12
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种浸入式水口旋流发生器、中间包及应用，包括旋流发生器本体所述旋流发生器本体的顶端中心位置开设有阶梯孔，所述旋流发生器本体的顶部设置有若干叶片，所述叶片的一端与所述旋流发生器本体的外圆曲率一致，所述叶片远离所述旋流发生器本体外圆的一端与所述阶梯孔孔壁的曲率一致，且两两所述叶片之间构成旋流腔。有益效果：结构简单，设计合理，改善了浸入式水口内部流场分布的均匀性，从而显著提高结晶器中钢液流动的稳定性，进而有助于提高钢产品的质量。
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