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公开(公告)号：CN106840106B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201611268332.3
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
Abstract: 一种基站式六自由度对接位姿检测方法，其包括如下步骤：分别通过一组G组相机和一组D组相机得到一个G组色标块和一组D组色标块的图像，并标定该F组相机和该D组相机的转换关系，预处理该G组色标块和该D组色标块的图像和得到该G组色标块和该D组色标块的顶点的图像坐标，在后续分别根据该G组色标块的顶点的图像和该D组色标块的顶点的图像得到承载该G组色标块的标准安装位的法向量和承载该D组色标块的对接刚体的法向量，以检测该标准安装位和该对接刚体的位姿偏差。
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公开(公告)号：CN106772888A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611268329.1
申请日：2016-12-31
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
IPC: G02B7/00
CPC classification number: G02B7/00
Abstract: 一种五自由度自适应位姿调整平台，其特征在于，该五自由度自适应位姿调整平台包括一个水平支撑平台、一个三自由度自适应机构、一个绕X轴转动自适应机构、一个绕Y轴转动自适应机构以及一个装载机构，该三自由度自适应机构设置于该水平支撑平台，该绕X轴转动自适应机构设置于该三自由度自适应机构，该绕Y轴转动自适应机构设置于该绕X轴转动自适应机构，该装载机构设置于该绕Y轴转动自适应机构，并且该水平支撑平台、该三自由度自适应机构、该绕X轴转动自适应机构、该绕Y轴转动自适应机构和该装载机构自下而上地依次串联，以形成该五自由度位姿调整平台。
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公开(公告)号：CN106840106A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611268332.3
申请日：2016-12-31
Applicant: 重庆大学 , 中国工程物理研究院激光聚变研究中心
CPC classification number: G01C11/00
Abstract: 一种基站式六自由度对接位姿检测方法，其包括如下步骤：分别通过一组G组相机和一组D组相机得到一个G组色标块和一组D组色标块的图像，并标定该F组相机和该D组相机的转换关系，预处理该G组色标块和该D组色标块的图像和得到该G组色标块和该D组色标块的顶点的图像坐标，在后续分别根据该G组色标块的顶点的图像和该D组色标块的顶点的图像得到承载该G组色标块的标准安装位的法向量和承载该D组色标块的对接刚体的法向量，以检测该标准安装位和该对接刚体的位姿偏差。
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公开(公告)号：CN106695708A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611268378.5
申请日：2016-12-31
Applicant: 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 , 重庆大学
Abstract: 一种五自由度无源柔顺对接机构，其包括三自由度自适应调整平台和两自由度自适应调整平台，该三自由度自适应调整平台包括底座托板、球铰支撑座、保持架、滚珠、卡环、中心轴挡板以及中心轴，该中心轴依次穿过该球铰支撑座、该保持架、该底座托板和该中心轴挡板的中心孔，且该卡环卡设在该中心轴的下端部，各个该滚珠被该保持架保持在该球铰支撑座和该底座托板之间，其中该两自由度自适应调整平台包括球铰底座、挡块、滚动体以及球冠体，该球铰底座设置于该球铰支撑座，该挡块设置在该球铰底座和该球铰支撑座之间，该球冠体安装于该球铰底座的安装腔，且各个该滚动体分别相互间隔地保持在该球冠体和该球铰底座之间。
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公开(公告)号：CN108061517A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201711397481.4
申请日：2017-12-21
Applicant: 重庆大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/002
Abstract: 本发明公开了一种基于莫尔序列光栅的面结构光解相方法，通过直接投影节距为P12和P123的莫尔光栅条纹，相比传统面结构光直接投影节距为P1，P2和P3的条纹光栅，在计算相位级数小数部分的过程中避免了由于误差传递和放大造成计算虚拟节距P12、P123的条纹光栅的整数和小数级数引入的跳跃误差，该方法通过直接计算节距为P12和P123的莫尔条纹光栅采集图像的相位级数小数和整数部分，极大的抑制和修正了相位跳跃误差，在保证结构光三维测量中本身的精度和优点下，获取更多的有效相位信息，同时，本发明方法在过亮过暗和抗噪性上也有较好的效果，算法具有较好的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107514979A
公开(公告)日：2017-12-26
申请号：CN201711005639.9
申请日：2017-10-25
IPC: G01B11/24
CPC classification number: G01B11/2416
Abstract: 本发明公开了一种基于结构光的齿轮综合测量系统及其方法，该基于结构光的齿轮综合测量系统包括被测齿轮、齿轮装载平台、伺服电机、投影仪、带运算能力的终端、2台工业相机；被测齿轮装载至齿轮装载平台，伺服电机用于驱动齿轮装载平台和记录旋转角度，投影仪将面结构光栅投影至被测齿轮，第一相机和第二相机对称布置在投影仪左右两侧，与投影仪有一夹角，终端用于采集相机的成像信息，并通过采集的信息建立被测齿轮的三维模型并进行齿轮的综合分析。本发明可以测量齿轮的完整信息，实现了齿轮全场图像的采集，具有光路简单、测量迅速、对环境要求较低、非接触和全场测量等优点，本发明通用于不同尺寸的齿轮，通用性更高，使用更便捷。
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公开(公告)号：CN108362224A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810138768.3
申请日：2018-02-11
Applicant: 重庆大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种非接触式面测量三坐标装置，包括底板、沿纵向滑动安装于底板上的龙门架、沿横向滑动安装于龙门架横梁上的滑块、固定于滑块的CCD相机镜头及投影机镜头和用于驱动龙门架及滑块滑动的驱动系统；所述驱动系统包括电机、用于驱动龙门架滑动的纵向传动机构和用于驱动滑块的横向传动机构，所述电机的转轴与所述纵向传动机构驱动连接，所述横向传动机构用于使滑块与龙门架联动；驱动结构简单，装置成本低，控制精度高，利于提高测量效率，适用于非接触式面测量；直接在线测量，并且通过数字光栅使得测量速度快、操作方便；三维点云通过坐标变换直接获得，不需要数据拼接，具有高的测量精度；易于信息集成和管理，可实现智能检测。
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公开(公告)号：CN107917679A
公开(公告)日：2018-04-17
申请号：CN201711005781.3
申请日：2017-10-25
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明提供了一种基于面结构光三维测量中高亮、过暗区域动态检测、补偿的方法，该方法包括以下步骤：投影面结构光、采集图像，进行网格划分，设定灰度阈值，计算网格区域内超过或低于该阈值的像素百分比，计算高亮度或过暗度，然后通过相位匹配，在投影光栅条纹图像相应区域处，通过补偿调节该投影光栅图像的平均灰度I0和灰度调制I1，以获得采集图像高亮或过暗区域对应的投影图像相应区域的灰度调整。从而使相机采集到灰度信息有效、相位信息清楚的条纹图像，消除和补偿高亮、过暗区域，获得更多的有效区域，提高测量精度的目的。
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公开(公告)号：CN108061517B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201711397481.4
申请日：2017-12-21
Applicant: 重庆大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于莫尔序列光栅的面结构光解相方法，通过直接投影节距为P12和P123的莫尔光栅条纹，相比传统面结构光直接投影节距为P1，P2和P3的条纹光栅，在计算相位级数小数部分的过程中避免了由于误差传递和放大造成计算虚拟节距P12、P123的条纹光栅的整数和小数级数引入的跳跃误差，该方法通过直接计算节距为P12和P123的莫尔条纹光栅采集图像的相位级数小数和整数部分，极大的抑制和修正了相位跳跃误差，在保证结构光三维测量中本身的精度和优点下，获取更多的有效相位信息，同时，本发明方法在过亮过暗和抗噪性上也有较好的效果，算法具有较好的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108362224B
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201810138768.3
申请日：2018-02-11
Applicant: 重庆大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明公开了一种非接触式面测量三坐标装置，包括底板、沿纵向滑动安装于底板上的龙门架、沿横向滑动安装于龙门架横梁上的滑块、固定于滑块的CCD相机镜头及投影机镜头和用于驱动龙门架及滑块滑动的驱动系统；所述驱动系统包括电机、用于驱动龙门架滑动的纵向传动机构和用于驱动滑块的横向传动机构，所述电机的转轴与所述纵向传动机构驱动连接，所述横向传动机构用于使滑块与龙门架联动；驱动结构简单，装置成本低，控制精度高，利于提高测量效率，适用于非接触式面测量；直接在线测量，并且通过数字光栅使得测量速度快、操作方便；三维点云通过坐标变换直接获得，不需要数据拼接，具有高的测量精度；易于信息集成和管理，可实现智能检测。
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