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公开(公告)号：CN116100418A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310031231.8
申请日：2023-01-10
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人笔电打磨工艺量化的参数化编程方法，硬件零件和控制方法：硬件零件包括产品、多功能打磨头、工业机器人、基础打磨轨迹、变化后打磨轨迹，工业机器人与多功能打磨头连接，多功能打磨头与产品接触；控制方法包括，步骤一：将所有硬件零件按照结构及连接关系连接；步骤二：利用离线操作将产品的基础打磨轨迹导出，工业机器人带多功能打磨头沿基础打磨轨迹运行，用户需要调整打磨方式和打磨轨迹又不想重复示教或离线操作。本发明提出了一种利用打磨工艺参数，生成打磨工艺轨迹的方式，通过本发明的实现，大大降低打磨工艺路径和的调试和示教时间，大大提高生产效率。
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公开(公告)号：CN114310900B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202210025727.X
申请日：2022-01-11
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人视觉在线写绘和视觉涂胶算法，包括以下步骤：步骤一：工业彩色网络相机采集图像；步骤二：得到的高像素图像首先进行缩放，缩放至合适范围；步骤三：对图像滤波；步骤四：利用图像边缘提取技术算法，提取上一步图像中物体、景物、人物细节特征；步骤五：利用图像转化技术，将rgb彩色图像转为灰度图像；步骤六：最后通过边缘跟踪算法将特征点矢量化。本发明过复杂的图像处理技术，兼容了所有环境图像，对图像质量和图像本身要求低，使其使用场景更加多样化，通过边缘跟踪算法，将离散的像素点矢量化，通过样条曲线拟合将僵硬的矢量像素线条柔和化。
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公开(公告)号：CN116100418B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202310031231.8
申请日：2023-01-10
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人笔电打磨工艺量化的参数化编程方法，硬件零件和控制方法：硬件零件包括产品、多功能打磨头、工业机器人、基础打磨轨迹、变化后打磨轨迹，工业机器人与多功能打磨头连接，多功能打磨头与产品接触；控制方法包括，步骤一：将所有硬件零件按照结构及连接关系连接；步骤二：利用离线操作将产品的基础打磨轨迹导出，工业机器人带多功能打磨头沿基础打磨轨迹运行，用户需要调整打磨方式和打磨轨迹又不想重复示教或离线操作。本发明提出了一种利用打磨工艺参数，生成打磨工艺轨迹的方式，通过本发明的实现，大大降低打磨工艺路径和的调试和示教时间，大大提高生产效率。
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公开(公告)号：CN116330286B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310317250.7
申请日：2023-03-28
Applicant: 重庆智能机器人研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种通过工业机器人动态轨迹和姿态规划抑制抖动的方法，包括:步骤一：用户定义工业机器人直线轨迹或圆弧轨迹，步骤二：根据用户需求，用户自定义机器人运行速度，加速度等参数，步骤三：工业机器人控制器，根据用户设定的轨迹、速度等参数，获取上下两段轨迹姿态变化、和轨迹长度，求取比例参数。本发明提出了一种利用工业机器人轨迹姿态角和轨迹位移计算的比值，求解机器人控制器最优指令轨迹、速度、加速度的一种方式，大大降低因为控制器下发指令过高或过低，导致工业机器人抖动的一种方法，已经产业化，形成标准产品，适配于华数三型系统使用。
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公开(公告)号：CN116516577A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310031228.6
申请日：2023-01-10
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明公开了一种汽车座椅面套自动化缝制的工业机器人离线编程方法，包括获取缝纫裁片图纸，缝纫裁片图纸需要放置到工业包缝机上，并利用工业机器人在工业机器人固定底座的支撑下进行工作。本发明通过已有离线经验和技术，自行总结了一套基于工业机器人离线编程技术的自动化缝纫的整体解决思路和方法，用来实现工业机器人自动化缝纫应用，由线到点的过程，首先根据用户提供的产品裁片二维图，对二维图中产品线段进行合并，取点，缝纫进给方向以及缝纫法向量定义，最终完成缝纫轨迹点位计算，因此，本发明解决了工业机器人自动化缝纫轨迹定义，整个计算过程和计算方法流程是工业机器人通用的计算方法适用于市面上所有机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116160454A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310312561.4
申请日：2023-03-28
Applicant: 重庆智能机器人研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了机器人末端平面视觉“手‑眼”标定算法模型，平移标定模型、旋转标定模型和旋转标定优化模型，所述平移标定模型是求解两个坐标系R1、R2之间的转换关系，是在两个坐标系中取共同的几组点，即点同时处于两个坐标系中，实际上，3组及以上便可以求解方程，为了提高精度，通常取9组。本发明对于相机安装机器人末端，在不移动机器人默认工具坐标系的情况下，利用平移9点标定和旋转标定的方式，能够精确得到相机安装的偏心距，建立起机器人基坐标系和像素坐标系之间的转化方程，求解得到转化矩阵T，从实际应用角度而言，极大的简化相机的标定操作流程，便于实现整个标定流程的一键完成。
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公开(公告)号：CN116330286A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310317250.7
申请日：2023-03-28
Applicant: 重庆智能机器人研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种通过工业机器人动态轨迹和姿态规划抑制抖动的方法，包括:步骤一：用户定义工业机器人直线轨迹或圆弧轨迹，步骤二：根据用户需求，用户自定义机器人运行速度，加速度等参数，步骤三：工业机器人控制器，根据用户设定的轨迹、速度等参数，获取上下两段轨迹姿态变化、和轨迹长度，求取比例参数。本发明提出了一种利用工业机器人轨迹姿态角和轨迹位移计算的比值，求解机器人控制器最优指令轨迹、速度、加速度的一种方式，大大降低因为控制器下发指令过高或过低，导致工业机器人抖动的一种方法，已经产业化，形成标准产品，适配于华数三型系统使用。
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公开(公告)号：CN114536324A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210025769.3
申请日：2022-01-11
Applicant: 重庆智能机器人研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人自动工具工件标定方法，包括以下工作步骤：步骤一：将所有硬件零件按照结构及连接关系连接。步骤二：操作4‑工业机器人使2‑寻边器在105‑基准球前方点位，此时2‑寻边器不与105基准球接触。步骤三：运行机器人自动标定程序，机器人固定姿态自动寻找105‑基准球，使2‑寻边器与105‑基准球接触。步骤四：4‑机器人固定姿态自动运行与105‑基准球接触三次，分别记录P1,P2,P3三点。步骤五：根据P1,P2,P3三点，求圆心计算109‑机器人运行轨迹中心坐标。步骤六：改变4‑机器人姿态。本发明通过利用两球多次相切，求两球圆心所在位置，用球体接触可保证接触时是点接触，最大限度提高接触精度。
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公开(公告)号：CN114536324B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210025769.3
申请日：2022-01-11
Applicant: 重庆智能机器人研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人自动工具工件标定方法，包括以下工作步骤：步骤一：将所有硬件零件按照结构及连接关系连接。步骤二：操作4‑工业机器人使2‑寻边器在105‑基准球前方点位，此时2‑寻边器不与105基准球接触。步骤三：运行机器人自动标定程序，机器人固定姿态自动寻找105‑基准球，使2‑寻边器与105‑基准球接触。步骤四：4‑机器人固定姿态自动运行与105‑基准球接触三次，分别记录P1,P2,P3三点。步骤五：根据P1,P2,P3三点，求圆心计算109‑机器人运行轨迹中心坐标。步骤六：改变4‑机器人姿态。本发明通过利用两球多次相切，求两球圆心所在位置，用球体接触可保证接触时是点接触，最大限度提高接触精度。
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公开(公告)号：CN114310900A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210025727.X
申请日：2022-01-11
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人视觉在线写绘和视觉涂胶算法，包括以下步骤：步骤一：工业彩色网络相机采集图像；步骤二：得到的高像素图像首先进行缩放，缩放至合适范围；步骤三：对图像滤波；步骤四：利用图像边缘提取技术算法，提取上一步图像中物体、景物、人物等细节特征；步骤五：利用图像转化技术，将rgb彩色图像转为灰度图像；步骤六：最后通过边缘跟踪算法将上述特征点矢量化。本发明过复杂的图像处理技术，兼容了所有环境图像，对图像质量和图像本身要求低，使其使用场景更加多样化，通过边缘跟踪算法，将离散的像素点矢量化，通过样条曲线拟合将僵硬的矢量像素线条柔和化。
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