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公开(公告)号：CN115988843B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202310031232.2
申请日：2023-01-10
Applicant: 重庆智能机器人研究院
IPC: H05K7/20
Abstract: 本发明公开了一种四轴一体化伺服驱动器，包括外壳、散热片和固定架，所述外壳的内侧安装有散热片，所述散热片的正面安装有导流罩一，所述散热片的正面安装有导流罩二，所述散热片的内侧设置有风道一，所述散热片的内侧设置有风道二，所述风道一和所述风道二的顶部均设置有固定架。本发明通过在散热片的内侧设置有风道一，两个完全独立的散热风道设计可以在充分保障散热能力的情况下兼顾驱动器的IP防护，双独立风道设计避免了在恶劣运行条件下灰尘油雾等进入控制板和底板内部而引起元器件的损坏，完全独立的风道设计兼顾了驱动器的散热需求和驱动器在恶劣环境下的防护能力，满足工业应用场所对于体积空间的限制和恶劣环境对防护性能的要求。
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公开(公告)号：CN110705030A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910840873.6
申请日：2019-09-06
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于遗传算法的PID控制器参数优化方法及电机，两个PID控制器串级控制，通过设置不同的控制参数，将Kp1、Ki1、Kd1、Kp2、Ki2、Kd2进行二进制编码后组合为多个不同个体，且形成初始种群，确认初始种群中的各个体的适应度，根据适应度选择相应的个体依次进行复制、交叉、变异操作后，形成下一代种群，并对下一代种群迭代执行S2和S3，当迭代过程结束，最后所产生的种群中具有最大适应度的个体作为最优解个体，所述最优解个体的Kp1、Ki1、Kd1、Kp2、Ki2、Kd2作为最优控制参数，以此最优控制参数来控制被控对象，其优化效率高且计算精度高，且在电机上应用该方法后，可将电机的力矩和速度快速调整至最佳状态。
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公开(公告)号：CN115533945A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211115047.3
申请日：2022-09-14
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明公开了一种机器人系统双轴同步控制装置，包括底座、固定架、安装板和双轴控制原理图、主从站时钟同步控制原理图。所述底座的顶部安装有安装架，所述安装架的一侧安装有J1轴伺服电机与同步卡盘，所述固定架的一侧安装有J2轴伺服电机与同步卡盘，所述底座的顶部安装有J3轴伺服电机与丝杆模组。本发明双轴同步运动稳定可靠，双轴能在不同转速、不同加速度的情况下实现同步运动,针对机器人系统关节轴同步性与总线通讯实时性不高的问题，提出伺服从站分布时钟、主从站时钟同步的双轴同步方法，同步时间达到纳秒,解决机器人系统多轴同步性与总线通讯实时性不高的问题，对于多轴同步控制、实时控制、网络化控制的相关应用具有重大推广意义。
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公开(公告)号：CN114355092A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210072792.8
申请日：2022-01-21
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明公开了一种机器人示教器老化测试平台及方法，包括控制柜和示教器老化架，所述控制柜与示教器老化架之间为电性连接，所述控制柜包括柜门和钣金板，所述控制柜的顶部安装有一组吊环，所述控制柜正面的顶部设置有门楣，所述门楣的正面从左至有依次设置有复合开关和电源指示灯。本发明中的测试平台结构简单，采用型材及钣金搭建而成，便于组装，底部装由福马轮方便移动，示教器老化架可以放置30台示教器，其与控制柜采用2条矩形连接器线束进行电气连接，通过在示教器老化架侧插拔2个高密矩形连接器便可快速实现与控制柜的电气连接，提高了示教器更换老化的效率，通过增加老化架进行转运可加快示教器老化的批次，方便进行示教器批量化测试。
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公开(公告)号：CN113873804A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111118180.X
申请日：2021-09-22
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明涉及一种示教器，属于机器人示教器技术领域。本示教器，包括：前壳、后壳、面板、触摸屏和中框，所述触摸屏镶嵌在所述面板上，所述面板粘贴在所述前壳的一侧上，所述前壳的另一侧固定设有所述中框，所述前壳和所述中框之间设有液晶屏，所述中框远离所述液晶屏一侧设有PCB板，所述PCB板上设有散热机构，所述前壳和所述后壳固定连接，所述前壳和所述后壳之间设有第一密封机构，所述散热机构与所述后壳之间设有第二密封机构。有益效果：通过散热结构能快速将热量散发至空气中，为PCBA提供良好的运行条件；第一密封机构和第二密封机构能增强装置的防水性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112621767A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202110016363.4
申请日：2021-01-07
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明公开了一种人工智能示教器，涉及工业示教领域。该示教器包括：示教器壳体，所述示教器壳体前端设置有显示屏、摄像头以及功能按键，所述示教器壳体内部包括：AI视觉功能模块、电源装置以及处理器，所述处理器分别与所述显示屏、所述功能按键以及所述电源装置相连，所述摄像头通过所述AI视觉功能模块与所述处理器相连。本发明适用于工业示教场景，能够解决示教操作精度不准的问题，达到提高操作精确度以及提高示教器适用性的效果。
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公开(公告)号：CN112025710A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010909641.4
申请日：2020-09-02
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明公开了一种多协作机器人示教器的控制系统，包括示教器、ZigBee模块和多个机器人，所述示教器与所述多个机器人通过所述ZigBee模块进行无线通信；所述ZigBee模块包括调试器、主控模块、以及第二滤波电路，所述调试器的输出端与所述主控模块的输入端连接，所述主控模块的输出端与所述第二滤波电路的输入端连接，所述第二滤波电路的输出端连接有天线接口。采用ZigBee模块使示教器和多个机器人之间进行无线通信，传输可靠，布线简单，连接方式简单，协议简单，所以大大降低了成本且网络容量大，可容纳上千个设备，设置第二滤波电路，有效滤除杂波增强系统稳定性。
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公开(公告)号：CN110958824A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911392443.9
申请日：2019-12-30
Applicant: 重庆智能机器人研究院
Abstract: 本发明公开一种散热装置及伺服驱动器，所述散热装置包括散热片和散热风扇，所述散热片水平设置，所述散热风扇水平安装在所述散热片的下端，所述散热片下端在所述散热风扇四周布满有多个翅片，且多个所述翅片相互平行并均与所述散热片垂直，所述散热风扇用以向上吹风。本发明所述散热装置在不增加其占用空间的前提下，提高了冷空气与散热片的接触面积，提高了所述散热装置的散热效率。
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公开(公告)号：CN110542544A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910609877.3
申请日：2019-07-08
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 重庆华数机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种伺服驱动器测试平台，包括测试桌体、启动面板、伺服驱动器单元、测试电机、支架及用于固定伺服驱动器单元的浮动测试夹具，测试桌体上侧设有工作面，浮动测试夹具固定于工作面上，伺服驱动器单元设于浮动测试夹具与工作面之间，启动面板和测试电机均设于浮动测试夹具的一侧，且启动面板和测试电机均固定于工作面上，支架固定于测试桌体一侧用于放置测试电脑。本发明的伺服驱动器的测试平台能够应用于工业机器人驱动器样机研发测试、样机的可靠性测试、及批量测试，可以有效的提升测试效率，减少测试工期，安装方便，适合批量生产的测试环境。
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公开(公告)号：CN118100694A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410021580.6
申请日：2024-01-05
Applicant: 重庆智能机器人研究院 , 佛山华数机器人有限公司
IPC: H02P5/74 , H02P23/14 , H02P27/08 , G05B19/042
Abstract: 本发明涉及伺服驱动技术领域，具体涉及一种直流共母线双轴可扩展伺服驱动装置及其控制方法，包括电源模块和多个驱动模块，驱动模块包括主控制器、FPGA、通信模块、逆变电路和编码器电路，通信模块通过EtherCAT总线协议与上位机进行通信获取指令信息；FPGA通过编码器电路获取电机编码器的位置信息；主控制器分别读取通信模块和FPGA里面的数据进行处理，并生成两个PWM波驱动电机旋转，从而解决了现有的伺服驱动装仅能用于自身只能控制两个电机不能一个电源模块带多个驱动模块的问题。
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