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公开(公告)号：CN104390645B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201410747695.X
申请日：2014-12-09
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉信息的智能轮椅室内导航方法，属于智能轮椅室内导航技术领域。在本方法中，设计了两种基本行为，分别能够控制智能轮椅实现趋向目标功能与实时避障功能；利用红外摄像头拍摄全景图像，并通过对摄像头图像坐标系与世界坐标系的转换确定智能轮椅在世界坐标系下的坐标；同时，利用智能轮椅前后时刻的位置信息确定智能轮椅的进行方向；利用kinect传感器采集环境深度信息确定障碍物位置并设计避障警戒区域确定需要避障的范围；利用卡尔曼滤波算法预测障碍物运动信息，使智能轮椅能够避开运动障碍物。本方法能够降低算法的复杂性，确保整个系统有较好的实时性；同时，对障碍物运动信息进行预测能够实现智能轮椅在动态不确定环境下的导航能力。
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公开(公告)号：CN105740349A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610049581.7
申请日：2016-01-25
Applicant: 重庆邮电大学
CPC classification number: G06F17/30705 , G06F17/2775 , G06F17/30737 , G06N3/084
Abstract: 本发明请求保护一种结合Doc2vec和卷积神经网络的情感分类方法，该方法将Doc2vec和CNN进行有效的结合。该结合方法对于特征的表示，不但考虑到了词与词之间的语义关系，并且解决了维数灾难，还考虑到了词与词之间的顺序问题。CNN可以通过学习一种深层的非线性的网络结构来弥补浅层特征学习方法的不足，采用分布式表示输入数据的表征，展现了强大的特征学习能力，特征提取和模式分类可以同时进行，CNN模型的稀疏连接和权重共享两个特点可以减少网络的训练参数，使神经网络结构变得更简单，适应性更强。结合Doc2vec和CNN来处理情感分类问题可显著提高情感分类的准确率。
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公开(公告)号：CN104473635B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410784205.3
申请日：2014-12-16
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: A61B5/0476
Abstract: 本发明涉及一种混合小波和共同空间模式的左右手运动想象脑电信号特征提取方法，属于脑电信号识别控制技术领域。该方法混合小波和共同空间模式算法对左右手运动想象脑电信号进行处理，提取出能够表征左右手运动想象脑电信号的时频空特征，具体包括以下步骤：1)使用小波变换对左右手运动想象脑电信号进行分解，得到能反映其时频特征的小波系数；2)使用CSP算法对能反映左右手运动想象脑电信号时频特征的小波系数D2进行分析，得到该小波系数的最优空间滤波器；3)使用该最优空间滤波器提取出能反映左右手运动想象脑电信号时频空特征的特征值。本方法能够解决现有技术中的脑电信号特征提取方法不能同时提取出脑电信号的时频特征和空域特征的问题。
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公开(公告)号：CN104538029A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410781769.1
申请日：2014-12-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于语音增强和改进PNSC的鲁棒语音识别方法及系统，通过麦克风获取语音信号，对语音信号进行预处理后，对其进行语音增强和特征提取，在信号空间，运用听觉掩蔽效应和先验信噪比相结合的语音增强算法进行增强；在特征空间，运用改进感知非均匀谱压缩的特征提取算法更加准确提取语音信号的特征值，用动态时间规整算法训练和识别语音信号，将语音识别结果转换成智能轮椅的底层驱动指令，调用相应的控制函数，驱动智能轮椅按照语音信号进行运动。本发明所述的方法和系统提高了系统在噪声环境下的识别率，实现了对智能轮椅的精确控制，达到用户与智能轮椅之间语音交互的目的，此方法对于特定人语音识别系统具有较好的通用性。
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公开(公告)号：CN104503453A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410782599.9
申请日：2014-12-16
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于细菌觅食势场法的移动机器人路径规划方法，属于人工智能(AI)仿生控制技术领域。本方法在仿照细菌觅食环境建立相似机器人工作势场环境模型的基础上，通过模仿细菌在觅食过程中的趋化行为，构建了移动机器人的感知和决策行为控制策略，从而驱使单移动机器人完成路径规划任务。本发明提供的基于细菌觅食势场法的移动机器人路径规划方法顺应了机器人路径规划技术朝向仿生智能化的发展趋势，丰富了移动机器人路径规划方法，促进了群集智能在机器人领域的应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104390645A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410747695.X
申请日：2014-12-09
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G01C21/00
CPC classification number: G01C21/206
Abstract: 本发明涉及一种基于视觉信息的智能轮椅室内导航方法，属于智能轮椅室内导航技术领域。在本方法中，设计了两种基本行为，分别能够控制智能轮椅实现趋向目标功能与实时避障功能；利用红外摄像头拍摄全景图像，并通过对摄像头图像坐标系与世界坐标系的转换确定智能轮椅在世界坐标系下的坐标；同时，利用智能轮椅前后时刻的位置信息确定智能轮椅的进行方向；利用kinect传感器采集环境深度信息确定障碍物位置并设计避障警戒区域确定需要避障的范围；利用卡尔曼滤波算法预测障碍物运动信息，使智能轮椅能够避开运动障碍物。本方法能够降低算法的复杂性，确保整个系统有较好的实时性；同时，对障碍物运动信息进行预测能够实现智能轮椅在动态不确定环境下的导航能力。
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公开(公告)号：CN103901887A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410076572.8
申请日：2014-03-04
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子群算法的多机器人编队控制方法，该方法采用领航跟随者的方法与人工势场方法相结合，引入粒子群算法，优化跟随机器人运行中的相关参数，使得跟随机器人的运动路径及避障、避碰效果有明显改善。通过调整势场函数，对危险距离以外的受力进行归一化，危险距离以内给予机器人较大的斥力，以优化避障、避碰效果。在粒子群算法中，通过调整权重系数和学习因子，引入竞争机制，以提高算法的优化效果，最终使得跟随机器人的避障、避碰效果有明显改善。
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公开(公告)号：CN116503379A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310549559.9
申请日：2023-05-16
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/048 , G06N3/045 , G06V10/40 , G06N3/0499 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种基于轻量化改进YOLOv5的零件识别方法，属于计算机视觉技术领域。该方法具体包括：S1：收集零件照片，并进行数据清洗和类型标注；S21：将PPLC‑Net替换原始YOLOv5网络中Backbone，激活函数选用H‑Swish；S22：构建TransformerHead作为YOLOv5的解耦头；S23：在检测头之前全部加入Transformer模块和C3模块融合构成C3TR模块；S24：引入噪音净化模块；S3：训练改进的YOLOv5网络，并利用训练完的网络对实际待测零件进行识别与检测。本发明能实现准确快速的零件识别检测，同时改善内存占用大和设备要求高的问题。
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公开(公告)号：CN114396949A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202210055583.2
申请日：2022-01-18
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于DDPG的移动机器人无先验地图导航决策方法，属于计算机领域。该方法为：S1：初始化Actor网络、Critic网络的参数、设置经验缓冲池大小以及随机取样的大小；S2：构建导航决策模型的训练的仿真环境；S3：提取机器人搭载的激光雷达(－90°,+90°)范围的9个均匀间隔的扇形区域的测距信息；S4：导航决策模型驱动机器人向目标点靠近，开始对导航决策模型进行训练；S5，重复S4步骤，直到机器人所获得的奖励值和导航成功率保持较高值且保持稳定；S6：导航决策模型训练结束后，设置新的仿真环境对机器人的导航性能和稳定系进行测试验证。本发明具有更快的训练速度、较好的导航性能和泛化性。
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公开(公告)号：CN104484978A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410690232.4
申请日：2014-11-25
Applicant: 重庆邮电大学
CPC classification number: G08B21/043 , G08B21/0461 , G08B25/10
Abstract: 本发明公开了一种基于ZigBee的老人椅上跌落警报系统，包括感知层、网络层和应用层；所述感知层采用ZigBee网络对老年人椅上状态数据进行检测，负责跌落检测；所述网络层用于接收感知层数据并将报警信息发送给应用层。本发明的技术方案通过ZigBee传感网络技术收集压力传感器和温度传感器的数据，使用自适应加权数据融合算法分析数据得出融合结果，通过ZigBee-WiFi网关上传至上位机，来判断老年人是否在椅上或床上。如果判断到老年人已经跌落，则马上通过GSM网络和Internet网络发送警报信息给家人或医疗机构终端。本发明能够及时将跌落警报信息以多种方式发送给工作人员和家属，可以及时发现并查看老人跌落事故，采取紧急救助措施。因此，这项技术具有潜在的研究价值和现实应用意义。
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