公开(公告)号：CN118579243B

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202410638789.7

申请日：2024-05-22

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李锐 ,  甘欣凌 ,  秦武林 ,  寿梦杰 ,  李瑞雯 ,  杨平安 ,  李哲熙

IPC: B63H1/36 ,  B63B71/00 ,  G06F30/17 ,  G06F119/14 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明涉及一种具备尾部自感知的仿生机器鱼及其尾部摆动曲线优化方法，仿生机器鱼包括控制系统、驱动机构、仿生柔性鱼尾；仿生柔性鱼尾包括柔性的仿生鱼尾骨板、按设定间距垂直套装固定在仿生鱼尾骨板上的多个关节片，以及设于仿生鱼尾骨板两侧的两个柔性传感器；仿生鱼尾骨板摆动时，两侧的柔性传感器，一个被拉伸、另一个被压缩，电阻值发生变化，控制系统利用预定算法根据两侧柔性传感器的电阻差值，实时控制仿生鱼尾骨板的摆动角度达到预期鱼尾弯曲状态，实现自感知矫正。本发明对简化的鱼尾结构进行数学建模，选取鲹科鱼类的行波曲线与机器鱼尾曲线的面积差作为目标函数，通过调整机器鱼的片状关节分布间距，优化机器鱼尾弯曲姿态，使机器鱼符合鲹科鱼类的游动特征，优化后的机器鱼在直行游速及转弯半径等游动能力指标明显提升。

公开(公告)号：CN115629020A

公开(公告)日：2023-01-20

申请号：CN202211299630.4

申请日：2022-10-24

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 冯松 ,  宋鸿正 ,  罗久飞 ,  甘欣凌 ,  刘伍浪 ,  张自强 ,  刘新 ,  郑睿 ,  邓云春

IPC: G01N15/02 ,  G01P5/22

Abstract: 本发明属于油液磨粒监测领域，特别涉及一种采用U型通道回流油路磨粒检测装置的信号检测方法，装置包括感应式磨粒检测传感器；感应式磨粒检测传感器包括U型管检测组件、激励线圈、铁芯、两个检测线圈、两个油管锁紧装置以及两个磁极；采集油液的两个检测信号，根据检测信号初步估算磨粒运动的速率，并设置低通滤波的截止频率；根据截止频率对检测信号进行滤波处理，对滤波后的信号进行降噪处理，得到两个新的检测信号，根据新的检测信号估算磨粒的体积大小；本发明在油液磨粒监测中能够依据采集的磨粒信号时延精确的计算出油液铁磁性磨损颗粒的实时运动速度，并利用多维最小均方算法实现信号自适应降噪，并实现磨粒信号识别和磨粒大小估计。

公开(公告)号：CN118579243A

公开(公告)日：2024-09-03

申请号：CN202410638789.7

申请日：2024-05-22

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李锐 ,  甘欣凌 ,  秦武林 ,  寿梦杰 ,  李瑞雯 ,  杨平安 ,  李哲熙

IPC: B63H1/36 ,  B63B71/00 ,  G06F30/17 ,  G06F119/14 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明涉及一种具备尾部自感知的仿生机器鱼及其尾部摆动曲线优化方法，仿生机器鱼包括控制系统、驱动机构、仿生柔性鱼尾；仿生柔性鱼尾包括柔性的仿生鱼尾骨板、按设定间距垂直套装固定在仿生鱼尾骨板上的多个关节片，以及设于仿生鱼尾骨板两侧的两个柔性传感器；仿生鱼尾骨板摆动时，两侧的柔性传感器，一个被拉伸、另一个被压缩，电阻值发生变化，控制系统利用预定算法根据两侧柔性传感器的电阻差值，实时控制仿生鱼尾骨板的摆动角度达到预期鱼尾弯曲状态，实现自感知矫正。本发明对简化的鱼尾结构进行数学建模，选取鲹科鱼类的行波曲线与机器鱼尾曲线的面积差作为目标函数，通过调整机器鱼的片状关节分布间距，优化机器鱼尾弯曲姿态，使机器鱼符合鲹科鱼类的游动特征，优化后的机器鱼在直行游速及转弯半径等游动能力指标明显提升。