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公开(公告)号：CN117870678A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311795576.7
申请日：2023-12-25
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种引入区域拥堵率的无人叉车路径规划方法，采用路径规划算法对叉车的形式路径进行规划，在路径规划时在任务调度模型的目标函数中引入通行密集度数据进行路径的规划。通过引入区域拥堵率的概念，提高路径规划的准确性和实用性。该方法可以考虑通行密度、交通拥堵和路径冲突等因素，以实现无人叉车的高效、安全和可靠的路径规划。
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公开(公告)号：CN117735447A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311795550.2
申请日：2023-12-25
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于MPSO优化神经网络的AGV货叉速度控制方法，过程是：安装传感器；所述的传感器包括压电传感器、光电编码器、拉线编码器；数据处理；所述的数据包括叉齿的载重、车辆的行驶速度、叉齿当前的高度Fh、期望升降速度S、实际升降速度Sreal；神经网络设计与训练：其设计一维神经网络；采用MPSO算法，优化神经网络的参数；采用训练好的神经网络控制叉齿速度。采用上述技术方案，利用神经网络的拟合能力，使得AGV叉齿预测速度与实际速度的差距最小化，从而使得AGV在各种速度、负载情况下都能预测出叉齿的实际抬升速。
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公开(公告)号：CN117850415A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311836873.1
申请日：2023-12-28
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的AGV路径规划方法，包括以下过程：估值网络、目标网络、环境、经验池初始化；路径规划开始；智能体agent与环境交互，在St下得到at；得到奖励rt，更新状态，得到St+1，将St、at、rt、St+1放入回放池中；从回放池中随机抽取一组St、at、rt、St+1；优化损失函数；更新估值网络Q；将此时的估值网络设定为新目标网络；路径规划结束。采用上述技术方案，采用基于深度强化学习的AGV路径规划方法，对于复杂未知的环境，AGV系统可以自寻优的寻找较优的路径，进一步提高AGV系统的工作效率，提高AGV路径规划的环境适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117787830A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311795571.4
申请日：2023-12-25
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06Q10/083 , G06Q10/0631 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种无人叉车协同充电调度方法，属于无人叉车领域。所述方法包括步骤：S1.获取所有的无人叉车的剩余电量和任务链；S2.通过设置剩余电量的阈值对所述无人叉车进行分级，并根据所述分级在对应无人叉车的任务链中插入充电任务；S3.根据插入充电任务后的任务链，预估无人叉车按照所述任务链执行后的状态，并根据所述状态和任务需求调整任务链；S4.无人叉车按照对应的任务链执行。本发明通过对无人叉车的分级管理和任务链规划，实现了无人叉车作业任务和充电任务的协同调度，提高了充电效率和调度能力，从而提高了物流和仓储系统的效率和灵活性。
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公开(公告)号：CN118929522A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202311850174.2
申请日：2023-12-29
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于CatBoost的AGV货叉速度控制方法，包括以下过程：安装传感器：所述的传感器包括压电传感器、光电编码器、拉线编码器和定时器模块；数据收集与预处理：所述的数据为车辆内外部信息，包括叉齿的载重Fw、车辆的行驶速度V、叉齿当前的高度Fh、期望升降速度S、实际升降速度Sreal；使用随机搜索优化Catboost超参数；Catboost梯度提升训练；使用Catboost完成训练的模型F(x)预测叉齿抬升速度。采用上述技术方案，通过综合叉车式AGV传感器数据和输入期望速度来预测真实抬升速度，使得在各种条件下预测速度都接近实际叉齿运动速度。
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公开(公告)号：CN117938971A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311761016.X
申请日：2023-12-20
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: H04L69/06 , H04L69/165 , H04L69/22 , H04L67/01
Abstract: 本发明公开了一种基于C/S架构的调度系统通信方法，属于调度系统技术领域。所述方法包括以下步骤：S1.根据调度系统的通信要求选择无线通信方式并采用C/S架构进行部署；S2.根据调度系统的通信要求选择通信协议，所述通信协议包括TCP通信协议、UDP通信协议；S3.设计并采用统一的通信报文进行通信。本发明通过自设计的通信报文，可同时适用于TCP和UDP通信协议，提高了通信的可靠性和时效性，进而提升了调度系统的整体性能和调度能力。
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公开(公告)号：CN117870681A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311836871.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于蒙特卡罗树搜索的AGV小车的路径预测方法，蒙特卡罗树搜索载入路网信息；蒙特卡罗树搜索将任务起始点历史数据作为训练样本载入；蒙特卡罗树搜索向AGV小车发送推荐路径模型；AGV小车向蒙特卡罗树搜索发送当前位置信息；AGV小车根据蒙特卡罗树搜索的推荐信息，运行至新任务起始点，再将更新后的算法模型发送给蒙特卡罗树搜索。采用上述技术方案，针对现有技术中AGV系统小车原始位置到任务起始点的距离较长的问题，使用蒙特卡罗树搜索算法对任务的起始点进行预测，提前调用小车至有起始点较大概率的路段中，提高AGV系统的工作效率。
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公开(公告)号：CN117850412A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311795551.7
申请日：2023-12-25
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器云融合的室内AGV机器人避障方法，包括以下过程：将调制红外激光发射器和SPAD传感器并排安装在AGV车体的前进方向的上部，超声波传感器分别安装在AGV车体的两侧和前进方向低端；使用直接法TOF获取点云；获取超声波点云；局部障碍物融合点云生成；构建人工势场进行避障。采用上述技术方案，结合直接TOF法相机和超声波传感器的测距信息，实时生成障碍物融合点云，解决了含有透明物品、镜面反光和深色物品的室内AGV避障感知的问题；其融合水平高，实现了数据层面的融合；使得机器人实际行走轨迹更加平滑。
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