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公开(公告)号：CN117870678A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311795576.7
申请日：2023-12-25
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种引入区域拥堵率的无人叉车路径规划方法，采用路径规划算法对叉车的形式路径进行规划，在路径规划时在任务调度模型的目标函数中引入通行密集度数据进行路径的规划。通过引入区域拥堵率的概念，提高路径规划的准确性和实用性。该方法可以考虑通行密度、交通拥堵和路径冲突等因素，以实现无人叉车的高效、安全和可靠的路径规划。
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公开(公告)号：CN115818288B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211477166.3
申请日：2022-11-23
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种用于激光叉车的箱内托盘自动排布方法，包括如下步骤：S1、输入厢式集装箱的宽度W及长度L、托盘的宽度w及托盘的长度l、托盘的安全列向间距d1及安全行向间距d2；S2、满足安全列向间距d1、安全行向间距d2下获取容积最大化的托盘排列方式；S3、计算各个托盘在厢式集装箱局部坐标下的位姿。据车厢及托盘尺寸自适应的排布厢式集装箱内托盘，并自动输出各托盘在厢式集装箱内的位姿，实现激光叉车在货物装车领域的应用，还便于后续的激光叉车的自动卸货，此外，在进行托盘的自动排布的同时，排布时，在满足安全距离的前提下尽可能减少托盘间的间距，提高车厢的空间利用率。
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公开(公告)号：CN117850415A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311836873.1
申请日：2023-12-28
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的AGV路径规划方法，包括以下过程：估值网络、目标网络、环境、经验池初始化；路径规划开始；智能体agent与环境交互，在St下得到at；得到奖励rt，更新状态，得到St+1，将St、at、rt、St+1放入回放池中；从回放池中随机抽取一组St、at、rt、St+1；优化损失函数；更新估值网络Q；将此时的估值网络设定为新目标网络；路径规划结束。采用上述技术方案，采用基于深度强化学习的AGV路径规划方法，对于复杂未知的环境，AGV系统可以自寻优的寻找较优的路径，进一步提高AGV系统的工作效率，提高AGV路径规划的环境适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117787830A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311795571.4
申请日：2023-12-25
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06Q10/083 , G06Q10/0631 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种无人叉车协同充电调度方法，属于无人叉车领域。所述方法包括步骤：S1.获取所有的无人叉车的剩余电量和任务链；S2.通过设置剩余电量的阈值对所述无人叉车进行分级，并根据所述分级在对应无人叉车的任务链中插入充电任务；S3.根据插入充电任务后的任务链，预估无人叉车按照所述任务链执行后的状态，并根据所述状态和任务需求调整任务链；S4.无人叉车按照对应的任务链执行。本发明通过对无人叉车的分级管理和任务链规划，实现了无人叉车作业任务和充电任务的协同调度，提高了充电效率和调度能力，从而提高了物流和仓储系统的效率和灵活性。
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公开(公告)号：CN117938971A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311761016.X
申请日：2023-12-20
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: H04L69/06 , H04L69/165 , H04L69/22 , H04L67/01
Abstract: 本发明公开了一种基于C/S架构的调度系统通信方法，属于调度系统技术领域。所述方法包括以下步骤：S1.根据调度系统的通信要求选择无线通信方式并采用C/S架构进行部署；S2.根据调度系统的通信要求选择通信协议，所述通信协议包括TCP通信协议、UDP通信协议；S3.设计并采用统一的通信报文进行通信。本发明通过自设计的通信报文，可同时适用于TCP和UDP通信协议，提高了通信的可靠性和时效性，进而提升了调度系统的整体性能和调度能力。
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公开(公告)号：CN117870681A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311836871.2
申请日：2023-12-28
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于蒙特卡罗树搜索的AGV小车的路径预测方法，蒙特卡罗树搜索载入路网信息；蒙特卡罗树搜索将任务起始点历史数据作为训练样本载入；蒙特卡罗树搜索向AGV小车发送推荐路径模型；AGV小车向蒙特卡罗树搜索发送当前位置信息；AGV小车根据蒙特卡罗树搜索的推荐信息，运行至新任务起始点，再将更新后的算法模型发送给蒙特卡罗树搜索。采用上述技术方案，针对现有技术中AGV系统小车原始位置到任务起始点的距离较长的问题，使用蒙特卡罗树搜索算法对任务的起始点进行预测，提前调用小车至有起始点较大概率的路段中，提高AGV系统的工作效率。
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公开(公告)号：CN114200945B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202111521895.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种移动机器人的安全控制方法，包括如下步骤：S1、根据移动机器人的车体尺寸，对移动机器人的规划路径进行膨胀处理；S2、激光雷达实时采集周围障碍物的点云位置，去除孤立的点云；S3、计算有效点云相对于移动机器人外框的距离，输出最小距离值；S4、基于最小距离dis2与膨胀后的规划路径的位置来确定移动机器人的移动速度。将雷达位姿转化到车体中心后，根据不同方位，计算点云与车体的真实距离，对行驶有威胁的障碍物，进行降速处理或者等停避障，有效的解决了车体紧急停止的问题，保证了AGV行驶的可靠性及稳定性。
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公开(公告)号：CN114353797B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202111520612.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开的一种实时路径规划方法，包括如下步骤：S1、构建车辆行驶环境的拓扑地图；S2、检测车辆当前位置P0是否处于固定路径上，若检测结果为否，则执行步骤S3；S3、确定固定路径上距当前位置最近的站点P1，规划站点P1到任务站点的最短路径R0；S4、计算当前位置P0与站点P1间的夹角θ，若abs(θ)＞90°，执行步骤S5，S5、将站点P1在路径R0中的下一站点P2作为起始点，规划站点P2到任务节点Ps的最短路径R1，再规划当前位置P0到站点P2的最短行驶路径R2，路径R2与路径R1的拼接即形成当前位置P0到任务站点Ps的行驶路径R。在车辆偏离固定行驶路径时，在行驶路径上搜索距当前位置近且夹角小于90度的站点进行最短路径规划，避免车辆的掉头行驶。
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