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公开(公告)号：CN115818288B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211477166.3
申请日：2022-11-23
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种用于激光叉车的箱内托盘自动排布方法，包括如下步骤：S1、输入厢式集装箱的宽度W及长度L、托盘的宽度w及托盘的长度l、托盘的安全列向间距d1及安全行向间距d2；S2、满足安全列向间距d1、安全行向间距d2下获取容积最大化的托盘排列方式；S3、计算各个托盘在厢式集装箱局部坐标下的位姿。据车厢及托盘尺寸自适应的排布厢式集装箱内托盘，并自动输出各托盘在厢式集装箱内的位姿，实现激光叉车在货物装车领域的应用，还便于后续的激光叉车的自动卸货，此外，在进行托盘的自动排布的同时，排布时，在满足安全距离的前提下尽可能减少托盘间的间距，提高车厢的空间利用率。
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公开(公告)号：CN115893032B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202211475519.6
申请日：2022-11-23
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种用于厢式集装箱的自动装车系统，自动规划厢式集装箱中的栈板排布，通过确定当前待装车栈板在集装箱的排布位置，即可获取当前待装车栈板在全局坐标系中的装车位姿，进而自动生成栈板装车的行驶路径，激光叉车将待装车栈板以装车位姿放置在厢式集装箱内，实现了栈板在厢式集装箱内的自动装车。
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公开(公告)号：CN117782087A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311693960.6
申请日：2023-12-08
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开一种移动机器人多图层间快速切换方法，包括如下步骤：(1)构建移动机器人运行环境的图层拓扑结构模型；(2)基于图层拓扑结构模型规划移动机器人当前位置所在图层到任务位置所在图层的最短图层距离的图层集合F；(3)依次构建图层集合F中不同图层的图层环境拓扑结构模型；(4)依次规划图层集合F中当前图层到下一图层入口的最短路径，完成移动机器人当前位置所在图层到任务位置所在图层的路径规划。本发明能够有效获取移动机器人当前位置至任务位置最短跨越图层集合，提高不同图层间移动机器人任务执行效率，减少任务执行时间，从而提供运输效率，降低运输成本。
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公开(公告)号：CN117970922A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311837183.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院 , 安徽师范大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于MRAC控制算法的移动机器人控制方法，包括：建立理想条件下对于移动机器人控制的参考模型；建立一个参数可调的可调系统，用于控制移动机器人；采用自适应控制基于可调系统的输出和参考模型输出的差值对可调系统的参数进行调节以匹配移动机器人的实时状态，从而实现基于可调系统对于移动机器人的控制。本发明的优点在于：基于MRAC自适应控制来实现移动机器人的控制以解决现有技术固定模型参数进行机器人控制存在控制精度的问题。
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公开(公告)号：CN117892372A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311808027.9
申请日：2023-12-26
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G06F30/10
Abstract: 本发明公开了双足轮式机器人结构及其建模方法，其进行运动学建模的过程为：根据双足轮式机器人结构，建立各连杆坐标系；建立单腿连杆参数表；根据连杆参数表，求得机器人的正运动学方程；求解机器人质心位置；根据双足轮式机器人运动学建模，建立系统模型。采用上述技术方案，实现小腿相对于大腿的旋转动作，提高了机器人的运动范围和稳定性；实现机器人的前后移动及转弯动作，提高机器人的运动速度和机动灵活性；可扩展应用到其他领域的驱动系统，具有广泛的应用前景和市场前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117850414A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311811285.2
申请日：2023-12-25
Applicant: 安徽师范大学 , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开一种机器人队列的轨迹跟踪方法，具体如下：周期性的采集机器人队列中各机器人当前时刻k的状态量χ(k)和控制量u(k)，基于当前时刻k的状态量χ(k)及控制量的增量Δu(k)获取当前时刻的输出矩阵Y(k)；将当前时刻的输出矩阵Y(k)构建目标函数，输出目标函数最小的控制量增量矩阵ΔU(k)，ΔU(k)由机器人队列中所有机器人当前时刻k的控制量增量组成；从控制量增量矩阵ΔU(k)中读取机器人队列中各机器人当前时刻控制量的增量Δu(k)，进而形成下一时刻的控制量u(k+1)＝u(k)+Δu(k)。不依赖机器人的精确模型和领航机器人，降低了因为领航机器人出现故障则整个系统将会崩溃的成本，提高了移动机器人通过个体之间的组织、协调、合作却使它们组成的群体现出高效的路径跟踪能力。
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公开(公告)号：CN114353797B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202111520612.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开的一种实时路径规划方法，包括如下步骤：S1、构建车辆行驶环境的拓扑地图；S2、检测车辆当前位置P0是否处于固定路径上，若检测结果为否，则执行步骤S3；S3、确定固定路径上距当前位置最近的站点P1，规划站点P1到任务站点的最短路径R0；S4、计算当前位置P0与站点P1间的夹角θ，若abs(θ)＞90°，执行步骤S5，S5、将站点P1在路径R0中的下一站点P2作为起始点，规划站点P2到任务节点Ps的最短路径R1，再规划当前位置P0到站点P2的最短行驶路径R2，路径R2与路径R1的拼接即形成当前位置P0到任务站点Ps的行驶路径R。在车辆偏离固定行驶路径时，在行驶路径上搜索距当前位置近且夹角小于90度的站点进行最短路径规划，避免车辆的掉头行驶。
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公开(公告)号：CN114200476B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202111521862.5
申请日：2021-12-13
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种激光叉车定位方法，用于厢式货车的自动装车，包括如下步骤：S1、在仓库内，通过激光雷达扫描反光柱，获取激光叉车在地图中的位姿；S2、行驶至距货车尾部设定距离时，激光叉车停车，通过激光雷达扫描货车，获取货车在地图中的位姿posec_m；S3、激光叉车驶入货车车厢内时，通过激光雷达扫描车厢轮廓获取货车在雷达坐标系中的位姿posec_r，进而计算激光车叉车在地图中的位姿，以控制激光叉车行驶至货车车厢的目标位置。全程使用激光雷达解决了货车自动化装货过程中的定位问题，系统简单成本低，环境改造较少，定位精度高。
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公开(公告)号：CN114199281B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202111521844.7
申请日：2021-12-13
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开的一种基于速度优化的多传感器联合标定方法，包括如下步骤：S1、m个传感器采集移动机器人行驶过程中的数据及时间戳，计算出传感器在采集时刻的速度；S2、通过插值法获取m个传感器在相同时间序列下的速度值，放入数据集Sensor_list中；S3、将不同传感器在基坐标系下的速度值相等转化成最小二乘问题，非线性求解最小二乘即可获取各个传感器相对于基坐标系的变换矩阵。本发明对待标定的传感器类型、性能和数量无要求，可扩展性强；对传感器自身的累计误差不敏感，标定精度高。
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公开(公告)号：CN117850444A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311757556.0
申请日：2023-12-19
Applicant: 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人局部避障方法，其特征在于：包括移动机器人基于当前位置和目标位置进行路径规划得到全局路径，并按照全局路径进行行驶，当在全局路径上遇到障碍物后，进入局部避障阶段，在局部避障阶段，通过局部路径规划算法规划一条避开障碍物的且由机器人当前位置到全局路径上临时目标点上的局部路径，按照局部路径运行到临时目标点后继续沿全局路径朝向目标位置前进。本发明在机器人的移动路径上遇到障碍物后可以进行避障的同时还能快速返回到原始路径上继续进行移动，实现动态障碍物局部避障后继续沿全局路径朝向目标位置前进，从而能够有效提升移动机器人避障能力，提高移动机器人运输效率。
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