公开(公告)号：CN110208842A

公开(公告)日：2019-09-06

申请号：CN201910450582.6

申请日：2019-05-28

Applicant: 长安大学 ,  中移智行网络科技有限公司

Inventor： 赵祥模 ,  程超轶 ,  闵海根 ,  任大凯 ,  曾锋 ,  徐志刚 ,  王润民 ,  肖韵秋 ,  孙朋朋 ,  刘佳琳 ,  程婕 ,  高赢 ,  周文帅 ,  任强

IPC: G01S19/48

Abstract: 本发明公开了一种车联网环境下车辆高精度定位方法，待定位车辆上配备激光雷达和雷达两种类型的传感器，采用扩展卡尔曼滤波将两种测量数据进行融合，并通过与周围配备GPS+IMU组合导航系统的车辆进行V2V通信，来对自身定位结果进行改进得到相对准确的定位；本发明方法，利用其他车辆共享的原始GPS数据来为自动驾驶汽车定位，使得车辆在一些无GPS信号或者GPS信号弱的地区也能进行相对准确的定位。另外，多传感器和V2V通信的融合也使得自动驾驶车辆的定位方案比仅使用高质量传感器的方法更具成本效益。

公开(公告)号：CN210554771U

公开(公告)日：2020-05-19

申请号：CN201920784716.3

申请日：2019-05-28

Applicant: 长安大学

Inventor： 赵祥模 ,  闵海根 ,  汪贵平 ,  徐志刚 ,  杨一鸣 ,  孙朋朋 ,  任大凯 ,  曾峰 ,  龚思远 ,  王润民 ,  田彬 ,  程超轶 ,  刘佳琳 ,  方煜坤

IPC: B60W30/14 ,  B60W50/00

Abstract: 本实用新型提供一种自动驾驶车辆队列控制器，该控制器包括控制器接口、供电模块、数据接收模块、数据发送模块、CAN模块、计算模块和网络模块；所述供电模块为计算模块、数据接收模块和数据发送模块提供3.3V直流电；所述数据接收模块分别用于接收前车数据、本车数据和远程遥控器控制数据；所述数据发送模块，用于向后车发送本车数据；所述CAN模块包括采用并联方式连接的两个CAN接口。本实用新型的控制器，可以充分利用单台自动驾驶车辆传感器采集的信息，结合自身车辆的状态信息实现。

公开(公告)号：CN210881973U

公开(公告)日：2020-06-30

申请号：CN201921037928.1

申请日：2019-07-04

Applicant: 长安大学 ,  中移智行网络科技有限公司

Inventor： 赵祥模 ,  任大凯 ,  闵海根 ,  曾峰 ,  汪贵平 ,  徐志刚 ,  杨一鸣 ,  孙朋朋 ,  王润民 ,  王由道 ,  程超轶 ,  刘佳琳 ,  方煜坤 ,  王振

IPC: B60R16/03 ,  H02J7/00

Abstract: 本实用新型提供一种无人车电源系统及无人车，电源系统包括电源模块，电源模块包括升压稳压模块、稳压模块、降压稳压模块和多个电源接口，每个电源接口下方均有与电源接口对应的保险丝座，每个保险丝座下方均有与保险丝座对应的自锁式开关，电源接口、与电源接口对应的保险丝座和与保险丝座对应的自锁式开关为串联关系；本实用新型的电源系统，可以在对车辆原有电源系统不造成损害的情况下，满足不同电压规格、不同用电功率的无人车车载用电设备的供电需求。

公开(公告)号：CN210405369U

公开(公告)日：2020-04-24

申请号：CN201920786357.5

申请日：2019-05-28

Applicant: 长安大学

Inventor： 闵海根 ,  杨一鸣 ,  赵祥模 ,  任大凯 ,  曾峰 ,  徐志刚 ,  王润民 ,  孙朋朋 ,  王振 ,  程超轶 ,  刘佳琳 ,  方煜坤

IPC: H04L29/08 ,  H04L12/40

Abstract: 本实用新型提供一种自动驾驶车辆控制器，该控制器包括控制器接口、供电模块、数据接收模块、CAN模块、计算模块和网络模块；所述控制器接口包括多个标准接口、一个直流12V电源接口和一个网络接口，所述标准接口包括两个并联的车辆CAN接口，一个通用串行接口；所述供电模块为CAN模块和网络模块提供5V直流电；所述数据接收模块分别用于获取自身车辆GPS数据和远程遥控器控制命令；本实用新型的控制器，能够接收、解析上位机控制指令并将控制指令转化为CAN标准帧下发给车辆控制层的自动驾驶车辆控制器。