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公开(公告)号：CN116011110A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310074530.X
申请日：2023-02-03
Applicant: 长安大学
IPC: G06F30/15 , G01M17/007 , G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车安全性等级评估方法及系统，创建了一个基于数字孪生的智能网联汽车测试环境，提供了多样的测试场景，并使用高速率、低延迟的通信系统保证数据实时性，以贴近真实交通道路环境；多元的测试指标不单单只考虑自动驾驶汽车本身的安全性相关因素，也考虑了外部因素对自动驾驶汽车安全性造成影响的因素，测试指标更加的全面；在测试系统中进行反复大量的测试，分析各个指标之间存在的关联性、确定网络拓扑结构、连通性，建立基于车辆‑环境‑交通博弈的自动驾驶汽车安全等级评估模型，并通过贝叶斯网络结构确定指标的敏感系数；最后引入安全性指数用于实现自动驾驶汽车安全性指标的量化评估。
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公开(公告)号：CN113808438A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111101707.8
申请日：2021-09-18
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的车辆队列控制模式切换系统及切换方法，其系统包括数据采集模块、数据处理模块和控制器切换模块；数据采集模块用于接收当前车辆和前方车辆的数据信息；数据处理模块用于对当前车辆和前方车辆的数据信息进行处理；控制器切换模块用于根据处理后的数据信息，切换当前车辆的控制方式。本发明的车辆队列控制模式切换系统可以使神经网络处理产生的数据信息更接近前方车辆的真实轨迹信息，并在从CACC控制器方式切换到ACC控制器方式时，使得每一辆车只接受前方一辆车的数据信息，从而提高了预测数据的准确性。
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公开(公告)号：CN108877374B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201810819983.X
申请日：2018-07-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了基于虚拟现实与驾驶模拟器的车辆队列仿真系统和方法，仿真系统包括：驾驶模拟系统、虚拟现实显示系统、仿真系统客户端和仿真系统服务器。其中，驾驶模拟系统实现由人类驾驶人控制虚拟仿真环境中车辆队列中领队车的运行；虚拟现实显示系统实现将可视化的虚拟仿真环境、虚拟仿真环境中运行的车辆队列及车辆队列中单车的运行状态反馈给人类驾驶人和仿真过程的观测人；仿真系统客户端提供仿真服务器的人机交互界面；仿真系统服务器为虚拟仿真环境构建、车辆队列仿真提供软件平台。有效解决了传统仿真系统和方法中，仿真环境保真度低，车辆队列运动状态单一的问题，增加车辆队列仿真的真实性、灵活性和可观察性。
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公开(公告)号：CN116578900A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310516935.4
申请日：2023-05-09
Applicant: 长安大学
IPC: G06F18/24 , G06F18/23 , G06F16/29 , G06F18/23213 , G06N3/126
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶测试场地道路环境构建方法和装置，首先获取真实道路地图数据包括的道路节点和道路分段，以及两者的从属关系；确定道路节点的类型属性和道路分段的类型属性，根据道路节点的类型属性和道路分段的类型属性，构建典型道路结构分类集；然后基于典型道路结构分类集，对真实道路地图数据进行聚类，得到真实道路地图数据中包含的基本道路单元集；最后确定每种基本道路单元的重要性指数，通过优化组合得到测试场地道路环境。本发明依据真实道路地图数据构建的测试场地道路环境，更加的贴近真实的道路场景，且可以覆盖多个不同场景的道路环境，满足自动驾驶汽车的测试需求，使得测试结果更加准确。
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公开(公告)号：CN113808438B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111101707.8
申请日：2021-09-18
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的车辆队列控制模式切换系统及切换方法，其系统包括数据采集模块、数据处理模块和控制器切换模块；数据采集模块用于接收当前车辆和前方车辆的数据信息；数据处理模块用于对当前车辆和前方车辆的数据信息进行处理；控制器切换模块用于根据处理后的数据信息，切换当前车辆的控制方式。本发明的车辆队列控制模式切换系统可以使神经网络处理产生的数据信息更接近前方车辆的真实轨迹信息，并在从CACC控制器方式切换到ACC控制器方式时，使得每一辆车只接受前方一辆车的数据信息，从而提高了预测数据的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109100155A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810745904.5
申请日：2018-07-09
Applicant: 长安大学
IPC: G01M17/007 , G05B23/02
Abstract: 本发明实施例提供了一种无人车在环快速仿真测试系统，包括：虚拟仿真测试子系统，用于生成虚拟测试场景，并向测试台架控制子系统发送路面状态控制指令；测试台架控制子系统，用于模拟路面状态；还用根据无人车驾驶参数来评估无人车的驾驶性能；无人车控制子系统，用于根据虚拟测试场景对无人车进行驾驶控制。上述系统由于采用了虚拟现实技术和硬件在环相结合的仿真测试方式，因此，能够在室内实现可控制、可重复且有效的无人车在环快速仿真测试；而且由于其能够尽可能的穷举所有极端或者特殊的道路状况，因此，能充分保障无人驾驶车辆上路前的安全性、可靠性。本发明实施例还提供了一种无人车在环快速仿真测试方法。
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公开(公告)号：CN109100155B
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201810745904.5
申请日：2018-07-09
Applicant: 长安大学
IPC: G01M17/007 , G05B23/02
Abstract: 本发明实施例提供了一种无人车在环快速仿真测试系统，包括：虚拟仿真测试子系统，用于生成虚拟测试场景，并向测试台架控制子系统发送路面状态控制指令；测试台架控制子系统，用于模拟路面状态；还用根据无人车驾驶参数来评估无人车的驾驶性能；无人车控制子系统，用于根据虚拟测试场景对无人车进行驾驶控制。上述系统由于采用了虚拟现实技术和硬件在环相结合的仿真测试方式，因此，能够在室内实现可控制、可重复且有效的无人车在环快速仿真测试；而且由于其能够尽可能的穷举所有极端或者特殊的道路状况，因此，能充分保障无人驾驶车辆上路前的安全性、可靠性。本发明实施例还提供了一种无人车在环快速仿真测试方法。
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公开(公告)号：CN108877374A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810819983.X
申请日：2018-07-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了基于虚拟现实与驾驶模拟器的车辆队列仿真系统和方法，仿真系统包括：驾驶模拟系统、虚拟现实显示系统、仿真系统客户端和仿真系统服务器。其中，驾驶模拟系统实现由人类驾驶人控制虚拟仿真环境中车辆队列中领队车的运行；虚拟现实显示系统实现将可视化的虚拟仿真环境、虚拟仿真环境中运行的车辆队列及车辆队列中单车的运行状态反馈给人类驾驶人和仿真过程的观测人；仿真系统客户端提供仿真服务器的人机交互界面；仿真系统服务器为虚拟仿真环境构建、车辆队列仿真提供软件平台。有效解决了传统仿真系统和方法中，仿真环境保真度低，车辆队列运动状态单一的问题，增加车辆队列仿真的真实性、灵活性和可观察性。
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公开(公告)号：CN118036467A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410280895.2
申请日：2024-03-12
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种感知设备优化布设方法及系统，通过将待布设感知设备道路的里程和交通流参数作为聚类指标，通过DBSCAN有序聚类进行路段划分，将划分后的路段作为感知设备的待布设区域；构建同时考虑感知精度和设备成本的多目标优化模型，设定感知精度和设备成本在总目标函数中所占的权重；采用遗传算法计算基于感知精度和设备成本约束的各个路段的最优布设间距方案，本发明能够确定感知设备的待布设区域，为感知设备的优化布设提供了研究基础，同时考虑感知精度和设备成本的多目标优化布设模型，并通过遗传算法进行求解，能够确保感知精度的同时减少感知设备的布设成本，从而使道路上感知设备能够快速进行合理的布设。
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公开(公告)号：CN116916276A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310859878.X
申请日：2023-07-13
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种智慧高速车路协同系统的测试系统和测试方法，测试系统包括：数字孪生测试系统和车载测试设备。其中，数字孪生测试系统包括测试场景生成子系统、测试场景数字孪生子系统和测试评价子系统；车载测试设备，用于根据动态数字孪生虚拟测试场景、路侧感知信息、车路协同信息和车辆运行状态生成车端融合感知信息；测试评价子系统，用于根据车端融合感知信息对待测车路协同系统的性能进行评价。依据本申请提供的测试系统可以对待测车路协同系统的安全性和可靠性进行准确的评价，保证待测车路协同系统在正式投入使用后的安全性。
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