公开(公告)号：CN105425802B

公开(公告)日：2018-04-06

申请号：CN201510920258.8

申请日：2015-12-10

Applicant: 长安大学

Inventor： 闫茂德 ,  林海 ,  李晓辉 ,  刘一恒 ,  李龙 ,  马家乐 ,  毛宜酉 ,  刘瀚 ,  刘彤 ,  牛翻红 ,  张敬慧 ,  杨巧慧 ,  张员境

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明涉及一种两轮智能平衡车及其控制方法，包括主程序和定时中断程序，在主程序开始之后，执行定时中断程序，进入定时中断程序时，主程序暂停，定时中断程序结束后返回主程序暂停的位置；定时中断程序包括以下步骤：获取与平衡车两个车轮分别相连的两个电机的定子电压和绕组电流，分别计算获得电机转矩，通过电机转矩、磁链调节器以及矢量表生成两个电机所需要12路的PWM，进行直接转矩控制，输出到电机，完成平衡车的控制。本发明中采用直接转矩控制，输入量只需要定子电压和绕组电流，无需位置传感器，节约了成本并且稳定了性能；输出量是一个精确的转矩，所以大大提高了响应特性，完成车体自平衡的精确控制，提高了稳定性和安全性。

公开(公告)号：CN105425802A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510920258.8

申请日：2015-12-10

Applicant: 长安大学

Inventor： 林海 ,  李晓辉 ,  刘一恒 ,  李龙 ,  马家乐 ,  毛宜酉 ,  刘瀚 ,  刘彤 ,  牛翻红 ,  张敬慧 ,  杨巧慧 ,  张员境

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/08

CPC classification number: G05D1/021 ,  G05D1/0891

Abstract: 本发明涉及一种两轮智能平衡车及其控制方法，包括主程序和定时中断程序，在主程序开始之后，执行定时中断程序，进入定时中断程序时，主程序暂停，定时中断程序结束后返回主程序暂停的位置；定时中断程序包括以下步骤：获取与平衡车两个车轮分别相连的两个电机的定子电压和绕组电流，分别计算获得电机转矩，通过电机转矩、磁链调节器以及矢量表生成两个电机所需要12路的PWM，进行直接转矩控制，输出到电机，完成平衡车的控制。本发明中采用直接转矩控制，输入量只需要定子电压和绕组电流，无需位置传感器，节约了成本并且稳定了性能；输出量是一个精确的转矩，所以大大提高了响应特性，完成车体自平衡的精确控制，提高了稳定性和安全性。

公开(公告)号：CN106840085B

公开(公告)日：2019-02-15

申请号：CN201611184708.2

申请日：2016-12-20

Applicant: 长安大学

Inventor： 黄鹤 ,  刘一恒 ,  靳引利 ,  许哲 ,  郭璐 ,  黄莺 ,  王萍 ,  雷旭 ,  汪贵平 ,  杜晶晶 ,  盛广峰 ,  宋京 ,  王亚波 ,  袁东亮 ,  刘志浩 ,  胡宇飞

IPC: G01C5/00

Abstract: 本发明公开了一种基于多层信息融合的无人机测高方法，首先在无人机的不同空间位置装备若干个高度传感器，获得各个高度传感器在不同时间和空间的无人机高度观测数据；然后将每个高度传感器在不同时刻的观测值与该时刻之前两个时刻的估计值进行二步延迟时间融合，得出该高度传感器在不同时刻的时间融合估计值；然后将各个高度传感器同时刻的时间融合估计值进行空间融合，从而得到时空融合估计值；最后将步骤3得到的时空融合估计值和加速度计的测量数据进行基于参数辨识的自适应互补滤波融合，得到最终融合估计值。本发明计算量小，编程简单，在无人机测高领域应用价值明显。

公开(公告)号：CN106840085A

公开(公告)日：2017-06-13

申请号：CN201611184708.2

申请日：2016-12-20

Applicant: 长安大学

Inventor： 黄鹤 ,  刘一恒 ,  靳引利 ,  许哲 ,  郭璐 ,  黄莺 ,  王萍 ,  雷旭 ,  汪贵平 ,  杜晶晶 ,  盛广峰 ,  宋京 ,  王亚波 ,  袁东亮 ,  刘志浩 ,  胡宇飞

IPC: G01C5/00

CPC classification number: G01C5/005

Abstract: 本发明公开了一种基于多层信息融合的无人机测高方法，首先在无人机的不同空间位置装备若干个高度传感器，获得各个高度传感器在不同时间和空间的无人机高度观测数据；然后将每个高度传感器在不同时刻的观测值与该时刻之前两个时刻的估计值进行二步延迟时间融合，得出该高度传感器在不同时刻的时间融合估计值；然后将各个高度传感器同时刻的时间融合估计值进行空间融合，从而得到时空融合估计值；最后将步骤3得到的时空融合估计值和加速度计的测量数据进行基于参数辨识的自适应互补滤波融合，得到最终融合估计值。本发明计算量小，编程简单，在无人机测高领域应用价值明显。

公开(公告)号：CN205327297U

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201521030084.X

申请日：2015-12-10

Applicant: 长安大学

Inventor： 林海 ,  李晓辉 ,  刘一恒 ,  李龙 ,  马家乐 ,  毛宜酉 ,  刘瀚 ,  刘彤 ,  牛翻红 ,  张敬慧 ,  杨巧慧 ,  张员境

IPC: B62K17/00

Abstract: 本实用新型涉及一种两轮智能平衡车，包括分别与平衡车的车轮相连的两个电机，以及用于驱动两个电机的驱动电路；所述的电机采用无刷直流电机；电机上连接有用于获取电机实时速度的传感器部分，传感器部分连接控制部分，控制部分用于接收传感器部分获取的实时速度，并通过驱动电路调节电机的实时速度。本实用新型中采用的直流无刷电机摒弃了传统的电刷和换向器，相比之下，本实用新型平衡车车体的稳定性和可控性更强，适应性强，尤其是电机故障率有效降低，后期的维修和保养也比较简单，寿命更长。整车的系统性能大幅度提升，其产品具有更大的市场价值和经济效益。