公开(公告)号：CN105425802A

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201510920258.8

申请日：2015-12-10

Applicant: 长安大学

Inventor： 林海 ,  李晓辉 ,  刘一恒 ,  李龙 ,  马家乐 ,  毛宜酉 ,  刘瀚 ,  刘彤 ,  牛翻红 ,  张敬慧 ,  杨巧慧 ,  张员境

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/08

CPC classification number: G05D1/021 ,  G05D1/0891

Abstract: 本发明涉及一种两轮智能平衡车及其控制方法，包括主程序和定时中断程序，在主程序开始之后，执行定时中断程序，进入定时中断程序时，主程序暂停，定时中断程序结束后返回主程序暂停的位置；定时中断程序包括以下步骤：获取与平衡车两个车轮分别相连的两个电机的定子电压和绕组电流，分别计算获得电机转矩，通过电机转矩、磁链调节器以及矢量表生成两个电机所需要12路的PWM，进行直接转矩控制，输出到电机，完成平衡车的控制。本发明中采用直接转矩控制，输入量只需要定子电压和绕组电流，无需位置传感器，节约了成本并且稳定了性能；输出量是一个精确的转矩，所以大大提高了响应特性，完成车体自平衡的精确控制，提高了稳定性和安全性。

公开(公告)号：CN105425802B

公开(公告)日：2018-04-06

申请号：CN201510920258.8

申请日：2015-12-10

Applicant: 长安大学

Inventor： 闫茂德 ,  林海 ,  李晓辉 ,  刘一恒 ,  李龙 ,  马家乐 ,  毛宜酉 ,  刘瀚 ,  刘彤 ,  牛翻红 ,  张敬慧 ,  杨巧慧 ,  张员境

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明涉及一种两轮智能平衡车及其控制方法，包括主程序和定时中断程序，在主程序开始之后，执行定时中断程序，进入定时中断程序时，主程序暂停，定时中断程序结束后返回主程序暂停的位置；定时中断程序包括以下步骤：获取与平衡车两个车轮分别相连的两个电机的定子电压和绕组电流，分别计算获得电机转矩，通过电机转矩、磁链调节器以及矢量表生成两个电机所需要12路的PWM，进行直接转矩控制，输出到电机，完成平衡车的控制。本发明中采用直接转矩控制，输入量只需要定子电压和绕组电流，无需位置传感器，节约了成本并且稳定了性能；输出量是一个精确的转矩，所以大大提高了响应特性，完成车体自平衡的精确控制，提高了稳定性和安全性。

公开(公告)号：CN205327297U

公开(公告)日：2016-06-22

申请号：CN201521030084.X

申请日：2015-12-10

Applicant: 长安大学

Inventor： 林海 ,  李晓辉 ,  刘一恒 ,  李龙 ,  马家乐 ,  毛宜酉 ,  刘瀚 ,  刘彤 ,  牛翻红 ,  张敬慧 ,  杨巧慧 ,  张员境

IPC: B62K17/00

Abstract: 本实用新型涉及一种两轮智能平衡车，包括分别与平衡车的车轮相连的两个电机，以及用于驱动两个电机的驱动电路；所述的电机采用无刷直流电机；电机上连接有用于获取电机实时速度的传感器部分，传感器部分连接控制部分，控制部分用于接收传感器部分获取的实时速度，并通过驱动电路调节电机的实时速度。本实用新型中采用的直流无刷电机摒弃了传统的电刷和换向器，相比之下，本实用新型平衡车车体的稳定性和可控性更强，适应性强，尤其是电机故障率有效降低，后期的维修和保养也比较简单，寿命更长。整车的系统性能大幅度提升，其产品具有更大的市场价值和经济效益。