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公开(公告)号：CN118913258A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410960813.9
申请日：2024-07-17
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明涉及计算机定位领域，具体涉及一种基于ArUco标签的视觉惯性定位方法、系统、设备及存储介质。一种基于ArUco标签的视觉惯性定位方法，其特征在于，包括:S1:在使用环境中布置多个ID唯一的ArUco标签，获取相邻ArUco标签的相对位姿关系；S2：建立VIO系统，获取视觉惯性里程计的图像以及IMU数据，根据所述图像以及IMU数据得到VIO坐标系；本发明通过布置ArUco标签，根据标签解决了VIO系统在没有回环检测模块的情况下，系统定位过程中累积误差过大的问题。
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